[发明专利]车辆自动紧急制动危险目标筛选方法及模块

权利要求书

1.一种车辆自动紧急制动危险目标筛选方法，其特征在于，包括以下步骤；

S1，根据指定筛选规则滤除传感器感知目标中的无效目标，筛选出有效目标；

S2，计算自车避撞有效目标所需的近似纵向加速度和TTC时刻，TTC时刻是纵向距离碰撞时刻；

S3，预测自车和有效目标的横向位置关系，根据自车和有效目标宽度判断TTC时刻有效目标是否在自车路径范围内；

S4，将所有TTC时刻在自车路径范围内的有效目标的近似纵向加速度升序排序，根据近似纵向加速度由小向大选择n₂个有效目标，n₂为指定数量；

S5，根据自车和有效目标当前运动状态、运动模式和车辆运动学模型，计算n₂个有效目标当前时刻和TTC时刻是否在自车行进路径中，并计算TTC时刻在自车行进路径中有效目标和自车的相对位置关系；

S6，根据所述相对位置关系，计算TTC时刻自车避撞所需的横向加速度和纵向加速度；

S7，根据横向加速度和纵向加速度与其各自指定阈值的关系选择主目标。

2.如权利要求1所述的车辆自动紧急制动危险目标筛选方法，其特征在于：自车避撞所需的近似纵向加速度ALgt_Rough采用公式(2)计算；

ALgt_rel是自车和目标车的相对纵向加速度，VLgt_rel是自车和目标车的相对纵向速度，XLgt_rel自车和目标车的纵向车距。

3.如权利要求1所述的车辆自动紧急制动危险目标筛选方法，其特征在于：步骤S3，采用以下公式(4)-公式(6)预测自车和有效目标的横向位置关系；

A_Predict＝A_now 公式(4)；

V_Predict＝A_now×T 公式(5)；

Posn_Predict＝V_now×T+0.5×A_now×T² 公式(6)；

A_now为当前时刻横向加速度，V_now为当前时刻横向速度，A_Predict预测T时刻的横向加速度，V_Predict预测T时刻的横向速度，T预测时间，Posn_Predict预测T时刻的横向位置。

4.如权利要求3所述的车辆自动紧急制动危险目标筛选方法，其特征在于：步骤S3，采用以下公式(7)，根据自车和有效目标宽度判断TTC时刻有效目标是否在自车路径范围内；

|EgoPosn_Predict-ObjPosn_Predict|＜0.5×(EgoWidth+ObjWidth) 公式(7)；

EgoPosn_Predict为自车TTC时刻的横向位置，ObjPosn_Predict为目标车TTC时刻的横向位置，EgoWidth为自车车辆宽度，ObjWidth为目标车宽度。

5.如权利要求3所述的车辆自动紧急制动危险目标筛选方法，其特征在于：步骤S4，如果路径内的目标个数少于n₂/2个，则选择不在路径中较近的目标补齐至n₂个有效目标。

6.如权利要求1所述的车辆自动紧急制动危险目标筛选方法，其特征在于：根据自车和有效目标当前运动状态，计算TTC采用以下公式：

A_rel为自车和有效目标的相对纵向加速度，V_rel为自车和有效目标的相对纵向速度，X_rel为两车车距，即自车车头距有效目标车车尾的距离，t为纵向距离碰撞时间，若公式(8)无解则无碰撞风险。