[发明专利]AMR集群的路径规划方法、系统和电子装置

说明书

本申请涉及一种AMR集群的路径规划方法、系统、电子装置和存储介质，该方法包括：获取目标业务场景，并生成对应的路网地图和规划方案；根据任务匹配规则和AMR集群中的每台AMR的状态信息，为目标业务场景产生的每个任务分别匹配AMR，确定每台AMR的任务信息；根据每台AMR的任务信息和状态信息，以及路径规划规则和交通管制规则，确定每台AMR在路网地图上的初始行驶路径；根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对路网地图进行更新；根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。通过本申请，解决了相关技术中对AMR集群的规划和调度存在短视性，可靠性低的问题，实现了在提高对AMR集群的规划和调度的可靠性，减少阻塞和死锁的发生概率的技术效果。

技术领域

本申请涉及自主移动机器人技术领域，特别是涉及一种AMR集群的路径规划方法、系统、电子装置和存储介质。

背景技术

随着自动化技术的不断发展，更加灵活和高效的自主移动机器人(AutomatedMobile Robot，简称为AMR)逐渐替换传统的自动引导机器人(Automated Guided Vehicle，简称为AGV)

可以利用软件将工厂内部的环境绘制成地图，并将地图导入AMR，或者将工厂的建筑图纸直接导入AMR，为AMR的地图导航提供依据，AMR能够利用多种传感器，探测周围环境，选择合适的行驶路径，实现自主工作，自动躲避动态障碍物(交通参与者，如人、车等)，同时避免碰撞静态障碍物。

在面对大规模AMR集群的部署时，由于存在场景复杂、任务量繁重等问题，由于局部规划的短时性，可能会造成道路拥堵或者死锁情况的发生，因此，如何在复杂场景下保证AMR集群的高效规划和调度是技术人员亟待解决的问题。

目前针对相关技术中对AMR集群的规划和调度存在短视性，可靠性低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种AMR集群的路径规划方法、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中对AMR集群的规划和调度存在短视性，可靠性低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种AMR集群的路径规划方法，所述方法包括：获取目标业务场景，并生成与所述目标业务场景对应的路网地图和规划方案，其中，所述规划方案包括：任务匹配规则、路径规划规则和交通管制规则；根据所述任务匹配规则和所述AMR集群中的每台AMR的状态信息，为所述目标业务场景产生的每个任务分别匹配AMR，确定每台AMR的任务信息；根据每台AMR的任务信息和状态信息，以及所述路径规划规则和所述交通管制规则，确定每台AMR在所述路网地图上的初始行驶路径；根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对所述路网地图进行更新；根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。

在其中一些实施例中，根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对所述路网地图进行更新包括：根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，确定所述路网地图中的道路阻塞信息和道路维修信息，以及每条道路的流量信息；根据所述道路阻塞信息、所述道路维修信息和所述每条道路的车流量信息，封锁所述路网地图中存在阻塞状态和维修状态的道路，并规避车流量大于预设阈值的道路，对所述路网地图的可行驶区域进行更新。

在其中一些实施例中，根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新包括：根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对每台AMR的任务信息和状态信息进行更新；根据更新后的路网地图，对与所述目标业务场景对应的路径规划规则和交通管制规则进行更新；根据更新后的每台AMR的任务信息和状态信息，更新后的路网地图，以及更新后的路径规划规则和交通管制规则，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。