[发明专利]AMR集群的路径规划方法、系统和电子装置

权利要求书

1.一种AMR集群的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标业务场景，并生成与所述目标业务场景对应的路网地图和规划方案，其中，所述规划方案包括：任务匹配规则、路径规划规则和交通管制规则；

根据所述任务匹配规则和所述AMR集群中的每台AMR的状态信息，为所述目标业务场景产生的每个任务分别匹配AMR，确定每台AMR的任务信息；

根据每台AMR的任务信息和状态信息，以及所述路径规划规则和所述交通管制规则，确定每台AMR在所述路网地图上的初始行驶路径；

根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对所述路网地图进行更新；

根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。

2.根据权利要求1所述的AMR集群的路径规划方法，其特征在于，根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对所述路网地图进行更新包括：

根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，确定所述路网地图中的道路阻塞信息和道路维修信息，以及每条道路的流量信息；

根据所述道路阻塞信息、所述道路维修信息和所述每条道路的车流量信息，封锁所述路网地图中存在阻塞状态和维修状态的道路，并规避车流量大于预设阈值的道路，对所述路网地图的可行驶区域进行更新。

3.根据权利要求1所述的AMR集群的路径规划方法，其特征在于，根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新包括：

根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对每台AMR的任务信息和状态信息进行更新；

根据更新后的路网地图，对与所述目标业务场景对应的路径规划规则和交通管制规则进行更新；

根据更新后的每台AMR的任务信息和状态信息，更新后的路网地图，以及更新后的路径规划规则和交通管制规则，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。

4.根据权利要求3所述的AMR集群的路径规划方法，其特征在于，根据更新后的每台AMR的任务信息和状态信息，更新后的路网地图，以及更新后的路径规划规则和交通管制规则，对每台AMR的初始行驶路径进行更新包括：

根据更新后的每台AMR的任务信息和状态信息，更新后的路网地图以及更新后的路径规划规则，确定每台AMR在更新后的路网地图上的优化行驶路径；

根据更新后的交通管制规则，确定更新后的路网地图中每条道路的占用信息；

根据每台AMR的优化行驶路径和更新后的路网地图中每条道路的占用信息，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的AMR集群的路径规划方法，其特征在于，生成与所述目标业务场景对应的路网地图和规划方案包括：

获取所述目标业务场景的第一特征信息，其中，所述第一特征信息包括：路况信息、流程信息和AMR需求信息；

根据所述目标业务场景的第一特征信息，从预设的第一规则组中选取匹配所述目标业务场景的任务匹配子规则作为所述任务匹配规则；

根据所述目标业务场景的第一特征信息，从预设的第二规则组中选取匹配所述目标业务场景的路径规划子规则作为所述路径规划规则；

根据所述目标业务场景的第一特征信息，从预设的第三规则组中选取匹配所述目标业务场景的交通管制子规则作为所述交通管制规则。

6.根据权利要求5所述的AMR集群的路径规划方法，其特征在于，所述第一规则组包括：先进先出规则、优先级规则、最大匹配规则和多重匹配规则；

所述第二规则组包括：Dijkstra规划规则、A*规划规则、带时间窗A*规划规则和D*规划规则；

所述第三规则组包括：交通区域管控规则、独占区域管控规则、节点占用管控规则和时间窗管控规则。