[发明专利]无人驾驶车辆控制系统

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，包括：

CPU处理模块、避障模块、车道保持模块和车辆执行模块，所述避障模块与CPU处理模块连接，所述避障模块用于检测车辆前行路径上的障碍物，控制车辆制动或者转向规避障碍物，所述车道保持模块与CPU处理模块连接，所述车道保持模块用于控制车辆保持在行进道路中央行驶，避免车辆发生偏移，所述车辆执行模块与CPU处理模块连接，所述车辆执行模块用于接收避障模块与车道保持模块，并控制车辆做出相应动作。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，还包括：

所述避障模块包括正前侧雷达，所述正前侧雷达固定安装在车辆前保险杠正中间，所述正前侧雷达在车辆行进过程中检测车辆行驶路径上正前方的障碍物，并发出障碍物指令，之后由CPU处理模块发出车辆转向或制动的命令至车辆执行模块，由车辆执行模块控制车辆制动或转向。

3.如权利要求1所述的无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，还包括：

所述避障模块包括两组前侧斜45°雷达，两组所述前侧斜45°雷达对称固定安装在车辆前保险杠两边前斜角上，所述前侧斜45°雷达在车辆行进过程中检测车辆行驶路径上斜前方横向高速闯入行进路径的移动物体，并发出指令至CPU处理模块，之后由CPU处理模块发出车辆紧急制动的命令至车辆执行模块，由车辆执行模块控制车辆紧急制动。

4.如权利要求1所述的无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，还包括：

所述车道保持模块包括两组车侧摄像头，两组所述车侧摄像头对称固定安装在车体左右两侧，所述车侧摄像头用于检测车辆行进道路两侧的道路交通线和道路边缘路牙，之后将车侧距道路交通线和道路边缘路牙的距离发送至CPU处理模块，由CPU处理模块计算，并发出指令至车辆执行模块，由车辆执行模块控制车辆转向，使车辆始终保持在道路中间行驶。

5.如权利要求1所述的无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，还包括：

所述车辆执行模块包括车速控制、车辆制动和车辆转向。

6.如权利要求3所述的无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，还包括：

所述前侧斜45°雷达命令优先于正前侧雷达命令,正前侧雷达未检测到障碍物，前侧斜45°雷达检测到有横向高速移动物体侵入车辆行进路线，前侧斜45°雷达通过CPU处理模块发出紧急制动命令。

7.如权利要求4所述的无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，还包括：

正前侧雷达检测到前方障碍物时，首先结合车道保持模块道路两侧路况，判断车辆是否行驶在弯路上，通过车道保持模块检测到车辆在弯路上行驶，CPU处理模块发出车辆转向指令，使车辆执行模块控制车辆转向，配合车辆过弯；通过车道保持模块检测到车辆在直路上行驶，此时正前侧雷达检测到前方道路障碍物，CPU处理模块判断车辆正常直行，前方出现障碍物，车辆需要制动规避碰撞风险。

8.如权利要求4所述的无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，还包括：

所述车道保持模块还包括沟壑识别功能，在没有道路交通标线与道路边缘路牙的道路环境中，车侧摄像头优先检测沟壑路况，避免车辆驶入深坑。