[发明专利]障碍物位置的确定方法、装置和电子设备

说明书

本公开提供了一种障碍物位置的确定方法、装置和电子设备，涉及环境感知、自动驾驶等人工智能技术领域。具体实现方案为：在确定障碍物的位置时，可以先对待检测道路的场景图像进行识别，确定场景图像中包括的第一障碍物；并对待检测道路的场景点云数据进行识别，确定场景点云数据中包括的第二障碍物；再将第一障碍物和第二障碍物进行匹配，并根据匹配结果确定第一障碍物的位置，这样可以有效地结合场景点云点数确定第一障碍物的位置，从而提高了确定出的第一障碍物位置的准确度。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及环境感知、自动驾驶等人工智能技术领域，具体涉及一种障碍物位置的确定方法、装置和电子设备。

背景技术

在自动驾驶场景中，准确地识别道路中障碍物的位置，对于提高自动驾驶的安全性是至关重要的。

现有技术中，在识别道路中障碍物的位置时，通常是基于车辆前端设置的单目摄像头采集道路的场景图像，并基于采集到的场景图像确定道路中障碍物的位置。

但是，由于单目摄像头缺乏深度信息，使得确定出的障碍物位置的准确度较低。

发明内容

本公开提供了一种障碍物位置的确定方法、装置和电子设备，提高了基于场景图像确定出的障碍物位置的准确度。

根据本公开的第一方面，提供了一种障碍物位置的确定方法，该障碍物位置的确定方法可以包括：

对待检测道路的场景图像进行识别，确定所述场景图像中包括的第一障碍物。

对所述待检测道路的场景点云数据进行识别，确定所述场景点云数据中包括的第二障碍物。

将所述第一障碍物和所述第二障碍物进行匹配，并根据匹配结果确定所述第一障碍物的位置。

根据本公开的第二方面，提供了一种障碍物位置的确定装置，该障碍物位置的确定装置可以包括：

第一确定单元，用于对待检测道路的场景图像进行识别，确定所述场景图像中第一障碍物的位置。

第二确定单元，用于对所述待检测道路的场景点云数据进行识别，确定所述场景点云数据中包括的第二障碍物。

处理单元，用于将所述第一障碍物和所述第二障碍物进行匹配，并根据匹配结果确定所述第一障碍物的位置。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的障碍物位置的确定方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的障碍物位置的确定方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行上述第一方面所述的障碍物位置的确定方法。

根据本公开的技术方案，提高了基于场景图像确定出的障碍物位置的准确度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：