[发明专利]障碍物位置的确定方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种障碍物位置的确定方法，包括：

对待检测道路的场景图像进行识别，确定所述场景图像中包括的第一障碍物；

对所述待检测道路的场景点云数据进行识别，确定所述场景点云数据中包括的第二障碍物；

将所述第一障碍物和所述第二障碍物进行匹配，并根据匹配结果确定所述第一障碍物的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据匹配结果确定所述第一障碍物的位置，包括：

针对所述第一障碍物中，未与所述第二障碍物匹配成功的第三障碍物，根据所述第三障碍物的特征，从所述场景点云数据中确定与所述第三障碍物匹配的目标点云数据；

根据所述场景图像中所述第三障碍物的图像数据和所述目标点云数据，确定所述第三障碍物的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第三障碍物的特征，从所述场景点云数据中确定与所述第三障碍物匹配的目标点云数据，包括：

对所述场景点云数据进行聚类处理，得到多个聚类；

将所述多个聚类中，与所述第三障碍物的特征匹配的聚类确定为所述目标点云数据。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述根据所述场景图像中所述第三障碍物的图像数据和所述目标点云数据，确定所述第三障碍物的位置，包括：

对所述场景图像中所述第三障碍物的图像数据和所述目标点云数据进行融合，得到融合数据；

根据所述融合数据，确定所述第三障碍物的位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述根据匹配结果确定所述第一障碍物的位置，包括：

针对所述第一障碍物中，与所述第二障碍物匹配成功的第四障碍物，对所述场景图像中所述第四障碍物的图像识别信息和所述点云数据中所述第四障碍物的点云识别信息进行融合，得到融合信息；

根据所述融合信息，确定所述第四障碍物的位置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，所述方法包括：

根据不同时刻所述第一障碍物的位置，确定所述场景图像的采集车辆的行驶速度。

7.一种障碍物位置的确定装置，包括：

第一确定单元，用于对待检测道路的场景图像进行识别，确定所述场景图像中包括的第一障碍物；

第二确定单元，用于对所述待检测道路的场景点云数据进行识别，确定所述场景点云数据中包括的第二障碍物；

匹配单元，用于将所述第一障碍物和所述第二障碍物进行匹配，并根据匹配结果确定所述第一障碍物的位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述匹配单元包括第一匹配模块和第二匹配模块；

所述第一匹配模块，用于针对所述第一障碍物中，未与所述第二障碍物匹配成功的第三障碍物，根据所述第三障碍物的特征，从所述场景点云数据中确定与所述第三障碍物匹配的目标点云数据；

所述第二匹配模块，用于根据所述场景图像中所述第三障碍物的图像数据和所述目标点云数据，确定所述第三障碍物的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一匹配模块包括第一匹配子模块和第二匹配子模块；

所述第一匹配子模块，用于对所述场景点云数据进行聚类处理，得到多个聚类；

所述第二匹配子模块，用于将所述多个聚类中，与所述第三障碍物的特征匹配的聚类确定为所述目标点云数据。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述第二匹配模块包括第三匹配子模块和第四匹配子模块；

所述第三匹配子模块，用于对所述场景图像中所述第三障碍物的图像数据和所述目标点云数据进行融合，得到融合数据；

所述第四匹配子模块，用于根据所述融合数据，确定所述第三障碍物的位置。