[发明专利]一种用于散养家禽捕捉领域的抓取装置及抓取方法

权利要求书

1.一种用于散养家禽捕捉领域的抓取装置，包括：小车支架(1)、气缸一(2)、支撑板(3)、电动伸缩杆(4)、抓捕装置(5)、皮带传送装置(6)；其特征在于：所述小车支架(1)的顶端设有气缸一(2)，所述气缸一(2)的输出端设有支撑板(3)，所述支撑板(3)的下端两侧设有电动伸缩杆(4)，所述电动伸缩杆(4)的下端设有抓捕装置(5)，所述小车支架(1)的中间位置设有皮带传送装置(6)，所述抓捕装置(5)包括：支撑柱体(51)、固定板(52)、移动板(53)、气缸二(54)、电机(55)、皮带(56)、支撑装置(57)，所述支撑柱体(51)设有两组，两组所述支撑柱体(51)的上端分别与两组所述电动伸缩杆(4)相连接，所述支撑柱体(51)的下端两侧分别与固定板(52)及移动板(53)连接，所述固定板(52)通过连接柱体固定设置在两个支撑柱体(51)的下端，移动板(53)通过连接柱体滑动设置在两个支撑柱体(51)的下端，所述气缸二(54)设置在固定板(52)的一侧，所述气缸二(54)的输出端与移动板(53)相连，所述固定板(52)与所述移动板(53)远离气缸二(54)的一端设有电机(55)，所述电机(55)的输出轴与皮带(56)连接，所述支撑装置(57)设有多个，且等间距的设置在固定板(52)和移动板(53)的下端，所述皮带(56)与多个支撑装置(57)相连接，相邻的两排支撑装置(57)之间存在间隙，所述支撑装置(57)包括：驱动块(571)、旋转轴一(572)、驱动齿轮(573)、从动齿轮(574)、主动轴(575)、连接杆(576)、从动轴(577)、旋转轴二(578)、支撑杆(579)、固定杆(100)、固定柱体(200)，所述驱动块(571)通过皮带(56)与电机(55)驱动轴相连，所述旋转轴一(572)的两端分别与驱动块(571)和驱动齿轮(573)相连，驱动齿轮(573)的两侧分别与两个从动齿轮(574)相互啮合，所述旋转轴一(572)和从动齿轮(574)分别可转动的设置在固定柱体(200)和支撑杆(579)上，所述支撑杆(579)通过两个固定杆(100)设置在固定板(52)和移动板(53)下端，所述旋转轴二(578)的两端分别与从动齿轮(574)和一个主动轴(575)相连，每一个主动轴(575)均通过连接杆(576)与一个从动轴(577)相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于散养家禽捕捉领域的抓取装置，其特征在于：所述皮带传送装置(6)的宽度大于所述抓捕装置(5)的宽度。

3.根据权利要求1所述的一种用于散养家禽捕捉领域的抓取装置，其特征在于：所述主动轴(575)与从动轴(577)之间上下排布，且两者位于同一竖直面上，所述主动轴(575)与从动轴(577)的材质均采用柔性橡胶棒。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种用于散养家禽捕捉领域的抓取装置的抓取方法，包括以下步骤：

S1:驱动小车支架(1)使其进入养殖平面内，气缸一(2)和电动伸缩杆(4)带动抓捕装置(5)由皮带传送装置(6)上方移动到养殖平面上方然后下降到家禽腿部所在高度；

S2：抓捕装置(5)进入到家禽位置，电机(55)驱动每一个驱动齿轮(573)带动与之咬合的两个从动齿轮(574)以相反的转动方向转动，主动轴(575)也随之带动从动轴(577)旋转，此时家禽会被夹持在两个相邻的支撑装置(57)上的两个主动轴(575)和两个从动轴(577)彼此之间形成的菱形结构之间；

S3：在气缸二(54)的驱动下移动板(53)向固定板(52)靠近，设置在移动板(53)和固定板(52)下端的支撑装置(57)形成的两排菱形结构随之相互靠近，最终两排菱形结构之间形成第三排菱形结构，支撑装置(57)完成对家禽的夹持；

S4：在电动伸缩杆(4)和气缸一(2)的配合下抓捕装置(5)能够沿电动伸缩杆(4)方向竖直向上，然后再沿气缸一(2)方向向皮带传送装置(6)上方移动，最终抓捕装置(5)移动到养殖平面上方，气缸二(54)驱动移动板(53)向固定板(52)远离，电机(55)驱动每一个驱动齿轮(573)带动与之咬合的两个从动齿轮(574)反向转动，家禽得以释放到皮带传送装置(6)上，之后重复上述动作直至抓捕结束。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的用于散养家禽捕捉领域的抓取装置的抓取方法，还包括以下步骤：

S1:驱动小车支架(1)使其进入养殖平面内，气缸一(2)和电动伸缩杆(4)带动抓捕装置(5)由皮带传送装置(6)上方移动到养殖平面上方然后下降到紧贴养殖平面；

S2：电机(55)驱动每一个驱动齿轮(573)带动与之咬合的两个从动齿轮(574)以相反的转动方向转动，主动轴(575)也随之带动从动轴(577)旋转，两个相邻的支撑装置(57)上的两个主动轴(575)和两个从动轴(577)彼此之间形成菱形结构，在气缸二(54)的驱动下移动板(53)向固定板(52)靠近，设置在移动板(53)和固定板(52)下端的支撑装置(57)形成的菱形结构随之相互靠近，最终相邻的两排菱形结构之间形成第三排菱形结构，并且菱形结构之间相互聚；

S3：通过人工或者驱赶装置的驱赶，家禽移动到展开的菱形结构上方，支撑装置(57)随即完成对家禽的夹持；

S4：在电动伸缩杆(4)和气缸一(2)的配合下抓捕装置(5)能够沿电动伸缩杆(4)方向竖直向上，然后再沿气缸一(2)方向向皮带传送装置(6)上方移动，最终抓捕装置(5)移动到养殖平面上方，气缸二(54)驱动移动板(53)向固定板(52)远离，电机(55)驱动每一个驱动齿轮(573)带动与之咬合的两个从动齿轮(574)反向转动，抓捕装置(5)的主动轴(575)和从动轴(577)保持上下平行的直线型状态，家禽得以释放到皮带传送装置(6)上，之后重复上述动作直至抓捕结束。