[发明专利]提取道路信息的方法和装置在审
申请号: | 202111622387.0 | 申请日: | 2021-12-28 |
公开(公告)号: | CN114328785A | 公开(公告)日: | 2022-04-12 |
发明(设计)人: | 白玉;曹婷婷;卢振;杨建忠 | 申请(专利权)人: | 北京百度网讯科技有限公司 |
主分类号: | G06F16/29 | 分类号: | G06F16/29;G06F16/23;G06K9/62 |
代理公司: | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人: | 王达佐;马晓亚 |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 提取 道路 信息 方法 装置 | ||
1.一种提取道路信息的方法,包括:
获取车辆行驶的轨迹集合;
对所述轨迹集合进行预处理,过滤掉满足预定条件的轨迹,得到目标轨迹集合;
计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间相似距离,得到相似距离矩阵;
根据所述相似距离矩阵计算所述目标轨迹集合的关联度;
若所述关联度大于预定关联度阈值,则根据所述相似距离矩阵从所述目标轨迹集合中提取道路信息。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间相似距离,得到相似距离矩阵,包括:
计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间的最长公共子序列的长度作为相似距离,得到相似距离矩阵。
3.根据权利要求1所述的方法,其中,所述根据所述相似距离矩阵计算所述目标轨迹集合的关联度,包括:
计算所述相似距离矩阵中各元素之和作为分子;
计算两两轨迹之中最短的轨迹长度之和作为分母;
将所述分子与所述分母的比值确定为关联度。
4.根据权利要求1所述的方法,其中,所述根据所述相似距离矩阵从所述目标轨迹集合中提取道路信息,包括:
根据所述相似距离矩阵计算每条轨迹与其它轨迹的相似距离之和;
执行如下提取步骤:将所述目标轨迹集合中相似距离之和最大的轨迹作为参考轨迹;从所述目标轨迹集合中提取出所述参考轨迹的至少一条同簇轨迹;计算所述参考轨迹和所述至少一条同簇轨迹的中心线作为提取出的候选道路;从所述目标轨迹集合中过滤掉所述参考轨迹和所述至少一条同簇轨迹;
若所述目标轨迹集合中仍有其它轨迹,则重复执行上述提取步骤;
若所述目标轨迹集合中没有其它轨迹,则将提取出的候选道路根据几何关系进行连通补充,输出道路信息。
5.根据权利要求1所述的方法,其中,在计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间相似距离之前,所述方法还包括:
若所述目标轨迹集合中轨迹的数量小于预定阈值,则继续获取不满足预定条件的车辆行驶的轨迹添加到所述目标轨迹集合中,使得所述目标轨迹集合中轨迹的数量大于等于预定阈值。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法,其中,所述预定条件包括以下至少一项:
轨迹点速度小于预定速度阈值,轨迹点时间间隔大于预定时间阈值,轨迹点距离间隔大于预定距离阈值、轨迹曲率大于预定曲率阈值、轨迹中自相交点的数量大于预定交点阈值。
7.一种提取道路信息的装置,包括:
获取单元,被配置成获取车辆行驶的轨迹集合;
过滤单元,被配置成对所述轨迹集合进行预处理,过滤掉满足预定条件的轨迹,得到目标轨迹集合;
计算单元,被配置成计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间相似距离,得到相似距离矩阵;
关联单元,被配置成根据所述相似距离矩阵计算所述目标轨迹集合的关联度;
提取单元,被配置成若所述关联度大于预定关联度阈值,则根据所述相似距离矩阵从所述目标轨迹集合中提取道路信息。
8.根据权利要求7所述的装置,其中,所述计算单元进一步被配置成:
计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间的最长公共子序列的长度作为相似距离,得到相似距离矩阵。
9.根据权利要求7所述的装置,其中,所述关联单元进一步被配置成:
计算所述相似距离矩阵中各元素之和作为分子;
计算两两轨迹之中最短的轨迹长度之和作为分母;
将所述分子与所述分母的比值确定为关联度。
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