[发明专利]一种车辆转向模式的切换方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种车辆转向模式的切换方法及装置，包括：接收转向模式切换指令，根据目标转向模式，确定车辆瞬时转向中心的切换轨迹；在转向模式切换过程中稳定性冲击率小于第一预设值和切换时间小于第二预设值的情况下，根据车辆瞬时转向中心切换轨迹，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型；根据车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型，对车辆瞬时转向中心切换轨迹进行优化，得到车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹；基于车辆车轮转角与车辆瞬时转向中心位置的关系，根据车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹，确定车辆车轮转角的最优切换轨迹，车辆可以根据车轮转角的最优切换轨迹实现对转向模式的动态切换。

技术领域

本发明涉及车辆转向技术领域，特别是涉及一种车辆转向模式的切换方法及装置。

背景技术

目前的四轮独立转向车辆通过独立控制四个车轮，能够实现前轮转向、后轮转向、四轮转向等多种转向模式，驾驶员可以通过不同工况对多种转向模式进行动态切换，从而改善车辆的机动能力和稳定性。例如，当车辆在狭小空间下时，将车辆切换到后轮转向模式；当车辆高速运动时，将车辆切换到四轮转向模式；当车辆在开阔地域时，将车辆切换到驾驶员熟悉的前轮转向模式。因此，如何实现车辆多种转向模式的动态切换是四轮独立转向车辆亟需解决的关键问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆转向模式的切换方法及装置。

第一个方面，本发明实施例提供一种车辆转向模式的切换方法，所述方法包括：

接收转向模式切换指令，其中，所述转向模式切换指令包括目标转向模式；

根据所述目标转向模式，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹；

在转向模式切换过程中稳定性冲击率小于第一预设值和切换时间小于第二预设值的情况下，根据所述车辆瞬时转向中心切换轨迹，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型；

根据所述车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型，对所述车辆瞬时转向中心切换轨迹进行优化，得到车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹；

基于车辆车轮转角与车辆瞬时转向中心位置的关系，根据所述车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹，确定车辆车轮转角的最优切换轨迹。

可选地，所述根据所述目标转向模式，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹，包括：

根据所述目标转向模式，获取车辆的控制点信息；其中，所述控制点信息包括转向模式切换前的控制点信息和目标转向模式下的控制点信息；

根据所述控制点信息，建立基于B样条曲线的车辆瞬时转向中心切换轨迹。

可选地，所述车辆瞬时转向中心切换轨迹，具体为：

其中：j代表B样条曲线阶次；P_v(v＝0,1n)表示B样条曲线的控制顶点，其中n＝3；u表示节点矢量，u∈[0,1]；N_v,j(u)代表j次规范B样条基函数，采用Cox-de Boor递推算法获取。

可选地，所述车辆的控制点信息包括：4个控制顶点P₀(x₀,y₀),P₁(x₁,y₁),P₂(x₂,y₂),P₃(x₃,y₃)，

其中，(x_k,y_k)代表控制顶点在车辆坐标系下的横纵向位置；