[发明专利]一种车辆转向模式的切换方法及装置

权利要求书

1.一种车辆转向模式的切换方法，其特征在于，所述方法包括：

接收转向模式切换指令，其中，所述转向模式切换指令包括目标转向模式；

根据所述目标转向模式，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹；

在转向模式切换过程中稳定性冲击率小于第一预设值和切换时间小于第二预设值的情况下，根据所述车辆瞬时转向中心切换轨迹，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型；

根据所述车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型，对所述车辆瞬时转向中心切换轨迹进行优化，得到车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹；

基于车辆车轮转角与车辆瞬时转向中心位置的关系，根据所述车辆瞬时转向中心的最优切换轨迹，确定车辆车轮转角的最优切换轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标转向模式，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹，包括：

根据所述目标转向模式，获取车辆的控制点信息；其中，所述控制点信息包括转向模式切换前的控制点信息和目标转向模式下的控制点信息；

根据所述控制点信息，建立基于B样条曲线的车辆瞬时转向中心切换轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆瞬时转向中心切换轨迹，具体为：

其中：j代表B样条曲线阶次；P_v(v＝0,1n)表示B样条曲线的控制顶点，其中n＝3；u表示节点矢量，u∈[0,1]；N_v,j(u)代表j次规范B样条基函数，采用Cox-deBoor递推算法获取。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的控制点信息包括：4个控制顶点P₀(x₀,y₀),P₁(x₁,y₁),P₂(x₂,y₂),P₃(x₃,y₃)，

其中，(x_k,y_k)代表控制顶点在车辆坐标系下的横纵向位置；

P₀(x₀,y₀)是转向模式切换前车辆瞬时转向中心的第一位置，通过转向模式切换前车轮转角计算得到；

P₃(x₃,y₃)是转向模式切换前根据不同的目标转向模式确定的车辆瞬时转向中心的第二位置，具体为，当目标转向模式是前轮转向时x₃＝-l_r，当目标转向模式是后轮转向时x₃＝l_f，当目标转向模式是四轮转向时-l_r＜x₃＜l_f；

P₁(x₁,y₁),P₂(x₂,y₂)是B样条曲线的另外两个控制顶点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆瞬时转向中心切换轨迹，确定车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型，包括：

在转向模式切换过程中稳定性冲击率小于第一预设值和切换时间小于第二预设值的情况下，以B样条曲线的控制点信息作为优化变量，构建车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型；

基于多目标粒子群优化算法对所述车辆瞬时转向中心切换轨迹的优化模型进行处理，获取一条最优的车辆瞬时转向中心切换轨迹；

通过B样条曲线的分量表达式，对最优的车辆瞬时转向中心切换轨迹进行计算，得到车辆瞬时转向中心切换轨迹的位置坐标。