[发明专利]一种清扫任务完成情况统计方法、装置及移动工具

说明书

本发明实施例涉及一种清扫任务完成情况统计方法，包括：标记待清扫区域内的每个栅格的清扫状态；清扫状态包括已清扫或漏扫；根据每个栅格已标记的清扫状态和当前次循环每个栅格的清扫状态，确定当前次循环每个栅格的总清扫状态；根据当前次循环每个栅格的总清扫状态，计算当前次循环的清扫进度和已清扫面积；根据当前次循环之前的清扫进度和当前次循环的清扫进度，计算清扫任务当前的完成进度。本发明可以在清扫任务作业过程中对清扫进度、清扫任务完成度和已清扫面积进行统计计算，对清扫任务的作业过程进行了量化和评估，为自动驾驶技术在清扫领域的完善和优化，提供了可靠的理论依据。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种清扫任务完成情况统计方法、装置及移动工具。

背景技术

随着自动驾驶技术在清扫领域的进一步完善和发展,对其在清扫方面也提出了更高的要求。目前，大部分的无人清扫车都只是简单的完成指定区域的清扫任务,很少有在自动作业过程中对清扫任务的清扫面积、进度等进行计算和统计。因此，在无人清扫车在执行清扫任务过程中无法得知自动作业任务的执行进度和完成情况,并且在任务执行完成之后也没有办法对清扫任务的清扫效果进行评估,使得自动驾驶技术在清扫领域无法进一步改善和优化。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种清扫任务完成情况统计方法、装置及移动工具，该方法可以在清扫任务作业过程中对清扫进度、清扫任务完成度和已清扫面积进行统计计算，对清扫任务的作业过程进行了量化和评估，为自动驾驶技术在清扫领域的完善和优化，提供了可靠的理论依据。

为实现上述目的，本发明第一方面，提供一种清扫任务完成情况统计方法，所述方法包括：

标记待清扫区域内的每个栅格的清扫状态；所述清扫状态包括已清扫或漏扫；

根据每个所述栅格已标记的清扫状态和当前次循环每个所述栅格的清扫状态，确定当前次循环每个所述栅格的总清扫状态；

根据所述当前次循环每个所述栅格的总清扫状态，计算当前次循环的清扫进度和已清扫面积；

根据当前次循环之前的清扫进度和所述当前次循环的清扫进度，计算清扫任务当前的完成进度。

优选的，所述方法还包括：

当所述清扫任务结束之后，统计所述待清扫区域内的每个栅格的清扫次数，确定所述每个栅格的最终清扫状态；

根据所述每个栅格的最终清扫状态，分别统计所述待清扫区域内已清扫和漏扫的栅格数量，计算所述清扫任务的已清扫面积。

优选的，所述标记待清扫区域内的每个栅格的清扫状态之前，所述方法还包括：

根据所述清扫任务，将清扫地图进行栅格化处理；

根据每个栅格的属性信息，在可通行区域内，筛选所述待清扫区域的栅格集合。

进一步优选的，所述将清扫地图进行栅格化处理之前，所述方法还包括：

根据所述清扫任务，确定每个栅格的面积。

优选的，所述标记待清扫区域内的每个栅格的清扫状态之前，所述方法还包括：

确定清扫装置坐标系下，清扫装置的特征点的坐标信息；

将所述坐标信息转换为全局坐标系下的对应的清扫装置特征点的坐标数据；

根据所述坐标数据，确定所述清扫装置的轮廓信息和位置信息。

进一步优选的，所述标记待清扫区域内的每个栅格的清扫状态，具体包括：

根据所述清扫装置的轮廓信息和位置信息，判断所述每个栅格和清扫装置的轮廓的位置关系，对所述待清扫区域内的每个栅格的清扫状态进行标记。