[发明专利]一种清扫任务完成情况统计方法、装置及移动工具

权利要求书

1.一种清扫任务完成情况统计方法，其特征在于，包括：

标记待清扫区域内的每个栅格的清扫状态；所述清扫状态包括已清扫或漏扫；

根据每个所述栅格已标记的清扫状态和当前次循环每个所述栅格的清扫状态，确定当前次循环每个所述栅格的总清扫状态；

根据所述当前次循环每个所述栅格的总清扫状态，计算当前次循环的清扫进度和已清扫面积；

根据当前次循环之前的清扫进度和所述当前次循环的清扫进度，计算清扫任务当前的完成进度。

2.根据权利要求1所述的清扫任务完成情况统计方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述清扫任务结束之后，统计所述待清扫区域内的每个栅格的清扫次数，确定所述每个栅格的最终清扫状态；

根据所述每个栅格的最终清扫状态，分别统计所述待清扫区域内已清扫和漏扫的栅格数量，计算所述清扫任务的已清扫面积。

3.根据权利要求1所述的清扫任务完成情况统计方法，其特征在于，所述标记待清扫区域内的每个栅格的清扫状态之前，所述方法还包括：

根据所述清扫任务，将清扫地图进行栅格化处理；

根据每个栅格的属性信息，在可通行区域内，筛选所述待清扫区域的栅格集合。

4.根据权利要求3所述的清扫任务完成情况统计方法，其特征在于，所述将清扫地图进行栅格化处理之前，所述方法还包括：

根据所述清扫任务，确定每个栅格的面积。

5.根据权利要求1所述的清扫任务完成情况统计方法，其特征在于，所述标记待清扫区域内的每个栅格的清扫状态之前，所述方法还包括：

确定清扫装置坐标系下，清扫装置的特征点的坐标信息；

将所述坐标信息转换为全局坐标系下的对应的清扫装置特征点的坐标数据；

根据所述坐标数据，确定所述清扫装置的轮廓信息和位置信息。

6.根据权利要求5所述的清扫任务完成情况统计方法，其特征在于，所述标记待清扫区域内的每个栅格的清扫状态，具体包括：

根据所述清扫装置的轮廓信息和位置信息，判断所述每个栅格和清扫装置的轮廓的位置关系，对所述待清扫区域内的每个栅格的清扫状态进行标记。

7.一种清扫任务完成情况统计装置，其特征在于，包括：

标记模块，用于标记待清扫区域内的每个栅格的清扫状态；所述清扫状态包括已清扫或漏扫；

统计模块，用于根据每个所述栅格已标记的清扫状态和当前次循环每个所述栅格的清扫状态，确定当前次循环每个所述栅格的总清扫状态；

统计计算模块，用于根据所述当前次循环每个栅格的总清扫状态，计算当前次循环的清扫进度和已清扫面积；

统计计算模块，还用于根据当前次循环之前的清扫进度和所述当前次循环的清扫进度，计算清扫任务当前的完成进度。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如权利要求1～6任一项所述的清扫任务完成情况统计方法。

9.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～6任一项所述的清扫任务完成情况统计方法。

10.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1～6任一项所述的清扫任务完成情况统计方法。

11.一种计算机系统，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；

所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如权利要求1～6任一项所述的清扫任务完成情况统计方法。

12.一种移动工具，其特征在于，包括权利要求11所述的计算机系统。