[发明专利]激光焊接点位生成方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种激光焊接点位生成方法，应用于激光焊接点位生成系统，其特征在于，所述方法包括：

对目标工件进行定位；

根据预设的工件模板以及所述目标工件确定第一中心点位；

根据所述第一中心点位确定所述目标工件的第一边缘信息；

根据所述第一边缘信息确定所述目标工件的第二中心点位；

将所述第一边缘信息划分为多个边缘线段；

获取各所述边缘线段距离所述第二中心点位的目标间距，并根据所述目标间距与预设间距阈值范围从所述边缘线段中确定目标边缘线段和非目标边缘线段；

对所述非目标边缘线段相邻的所述目标边缘线段进行拟合处理得到拟合边缘线段，并根据所述目标边缘线段和所述拟合边缘线段确定目标激光焊接点位。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一边缘信息包括第一边缘外沿轨迹和第一边缘内沿轨迹，所述获取各所述边缘线段距离所述第二中心点位的目标间距，并根据所述目标间距与预设间距阈值从所述边缘线段中确定目标边缘线段和非目标边缘线段，包括：

获取由所述第一边缘外沿轨迹所对应的各所述边缘线段距离所述第二中心点位的第一目标间距和由所述第一边缘内沿轨迹所对应的各所述边缘线段距离所述第二中心点位的第二目标间距；

根据所述第一目标间距与预设间距阈值从所述边缘线段确定所述第一边缘外沿轨迹的目标边缘线段和非目标边缘线段；

根据所述第二目标间距与预设间距阈值从所述边缘线段确定所述第一边缘内沿轨迹的目标边缘线段和非目标边缘线段。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，对所述非目标边缘线段相邻的所述目标边缘线段进行拟合处理得到拟合边缘线段，并根据所述目标边缘线段和所述拟合边缘线段确定目标激光焊接点位，包括：

将所述第一边缘外沿轨迹的非目标边缘线段与相邻的所述目标边缘线段进行拟合处理得到第一拟合边缘线段，并根据所述第一边缘外沿轨迹的所述目标边缘线段和所述第一拟合边缘线段确定外沿点位信息；

将所述第一边缘内沿轨迹的非目标边缘线段与相邻的所述目标边缘线段进行拟合处理得到第二拟合边缘线段，并根据所述第一拟合边缘线段的所述目标边缘线段和所述第二拟合边缘线段确定内沿点位信息，所述内沿点位信息与所述外沿点位信息对应；

根据所述外沿点位信息和内沿点位信息确定目标激光焊接点位。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述对所述非目标边缘线段相邻的所述目标边缘线段进行拟合处理得到拟合边缘线段，还包括：

在所述边缘线段中目标线段部分所占比例大于二分之一的情况下，将所述边缘线段对应目标边缘线段的终点与相邻的目标边缘线段的起点连接，得到拟合边缘线段，所述目标线段部分为所述边缘线段中目标间距在预设间距阈值范围内的所述边缘线段的部分。

5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述对所述非目标边缘线段相邻的所述目标边缘线段进行拟合处理得到拟合边缘线段，还包括：

在所述边缘线段中所述目标线段部分所占比例小于或等于二分之一的情况下，所述边缘线段为非目标边缘线段，将所述非目标边缘线段相邻的第一目标边缘线段的起点和第二目标边缘线段的终点进行连接，得到拟合边缘线段。

连接各所述目标边缘线段后得到第一拟合边缘线段和第二拟合边缘线段。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述对所述非目标边缘线段相邻的所述目标边缘线段进行拟合处理得到拟合边缘线段，还包括：

在所述非目标边缘线段为最靠近所述第一边缘信息对应的起点位置的所述边缘线段的情况下，延长所述将所述非目标边缘线段相邻的所述目标边缘线段的起点至所述起点位置；

或者，

在所述非目标边缘线段为最靠近所述第一边缘信息对应的终点位置的所述边缘线段的情况下，延长所述将所述非目标边缘线段相邻的所述目标边缘线段的终点至所述终点位置。