[发明专利]一种水下腿履复合爬行底盘及应用其的水下机器人

说明书

本发明公开了一种水下腿履复合爬行底盘及应用其的水下机器人，涉及水下移动设备技术领域，解决了现有的水下机器人遇到障碍物时一般需要转向后绕开，由于其无法快速地跨过该障碍物，因此其缺乏在水中快速躲避障碍并保持快速行驶能力的问题，其技术方案要点是，包括：主架体、行驶机构、具有折叠状态和展开状态的折叠机构，其中折叠机构包括：第一转动装置、第一连杆、第二转动装置、第二连杆；第一连杆与第一转动装置传动连接；第二连杆与第二转动装置传动连接，第一连杆与第二连杆转动连接，本发明提供了一种新的水下快速移动的具体实施方式，其带可折叠式收纳功能、具有良好躲避障碍物能力、良好通过性、自由度高、结构简单、便于生产制造的优点。

技术领域

本发明涉及水下移动设备技术领域，特别涉及一种水下腿履复合爬行底盘。

背景技术

水下机器人是人类认识和开发海洋重要的工具之一，所以当其水下机器人在海底行驶和作业过程中，由于可能遇到珊瑚礁等障碍物，因此其需要具有爬行越障、快速行驶的能力。水下机器人在水下的运动是通过搭载的推进器输出推力来实现的，根据能实现的动作的复杂程度,水下机器人会搭载数量不同的推进器。水下机器人的推进器布置一般为水平或者竖直布置，实现前进、后退、左移、右移、转弯功能。

当其遇到障碍物时一般需要转向后绕开，由于其无法快速地跨过该障碍物，因此其缺乏在水中快速躲避障碍并保持快速行驶的能力。

发明内容

本发明的目的是提供一种水下腿履复合爬行底盘及应用其的水下机器人，其提供了一种新的水下快速移动具体实施方式，其带可折叠式收纳功能、具有良好躲避障碍物能力、良好通过性、自由度高、结构简单、便于生产制造的优点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种水下腿履复合爬行底盘，包括：

主架体；

行驶机构；

折叠机构，其具有折叠状态和展开状态，其包括：

第一转动装置，其设置于主架体；

第一连杆，其一端与第一转动装置传动连接；

第二转动装置，其设置于行驶机构；

第二连杆，其一端与第二转动装置传动连接，第一连杆与第二连杆转动连接；

于折叠状态，第二转动装置驱动第二连杆转动，第一转动装置驱动第一连杆往第二连杆转动方向的反方向转动；

于展开状态，第二转动装置驱动第二连杆转动，第一转动装置驱动第一连杆往第二连杆转动方向的同方向转动。

由此，当折叠机构处于折叠状态时，作为承接水下机器人的主架体能够往靠近行驶机构的方向下降，并最终贴近收纳于行驶机构内，以减少方案在前进方向上的横截面积，进而降低其在水中航行过程中受到阻力，从而提高本方案的航行速度；其次，本方案在折叠状态下还能够便于在陆地上的收纳以及储存，以减少第一连杆和第二连杆受到意外碰撞的风险，从而达到保护效果。

当折叠机构处于展开状态时，作为承接水下机器人的主架体能够往远离行驶机构的方向上升，使得主架体的下方具有较大的空间，以便于本一种水下腿履复合爬行底盘在应对海底中的障碍物时具有良好的通过能力。其次，在陆地上行驶时，本方案还能够利用上升后的主架体完成一定高度的高空作业；

由此可见，第一连杆和第二连杆两者相当于“腿部”，而第一转动装置和第二转动装置所提供转动动力的转动端相当于“脚踝”，本方案通过对“腿部”和“脚踝”的有机结合，进而提供了一种新的水下腿履复合爬行底盘，其具有良好躲避障碍物能力、良好通过性、自由度高、带可折叠式收纳功能、结构简单、便于生产制造。

本发明的进一步设置，行驶机构包括：

副架体；