[发明专利]一种水下腿履复合爬行底盘及应用其的水下机器人

权利要求书

1.一种水下腿履复合爬行底盘，其特征在于，包括：

主架体；

行驶机构；

折叠机构，其具有折叠状态和展开状态，其包括：

第一转动装置，其设置于所述主架体；

第一连杆，其一端与所述第一转动装置传动连接；

第二转动装置，其设置于所述行驶机构；

第二连杆，其一端与所述第二转动装置传动连接，所述第一连杆与所述第二连杆转动连接；

于所述折叠状态，所述第二转动装置驱动所述第二连杆转动，所述第一转动装置驱动所述第一连杆往第二连杆转动方向的反方向转动；

于所述展开状态，所述第二转动装置驱动所述第二连杆转动，所述第一转动装置驱动所述第一连杆往第二连杆转动方向的同方向转动。

2.根据权利要求1所述的一种水下腿履复合爬行底盘，其特征在于，所述行驶机构包括：

副架体；

主动轮，其转动式设置于所述副架体上；

第三转动装置，其设置于所述副架体上且与所述主动轮传动连接；

从动轮，其转动式设置于所述副架体上；

履带组，其滚动式套设于所述主动轮和所述从动轮上。

3.根据权利要求2所述的一种水下腿履复合爬行底盘，其特征在于，所述主动轮与所述从动轮之间形成有第一间距，所述行驶机构包括承重轮组，所述主动轮与所述从动轮之间形成有第一间距其设置于所述副架体上且位于所述第一间距内，其滚动连接于所述履带组的两侧内壁上。

4.根据权利要求3所述的一种水下腿履复合爬行底盘，其特征在于，所述承重轮组包括：

轮组架；

承重滚轮，其转动式设置于所述轮组架，其数量至少为两排且分别滚动连接于所述履带组的两侧内壁上。

5.根据权利要求1所述的一种水下腿履复合爬行底盘，其特征在于，所述主架体上设有第一定位部，所述第一定位部穿过所述第一连杆、所述第二连杆，以使所述第一连杆、所述第二连杆转动连接于所述第一定位部上。

6.根据权利要求1所述的一种水下腿履复合爬行底盘，其特征在于，所述行驶机构上设有第二定位部，所述第二定位部穿过所述第二连杆、所述行驶机构，以使所述第二连杆转动连接于所述第二定位部上。

7.根据权利要求1所述的一种水下腿履复合爬行底盘，其特征在于，

所述第一连杆包括成一体的第一转动端、第一杆体、第二转动端；

所述第二连杆包括成一体的第三转动端、第二杆体、第四转动端；

所述第一转动端与所述第一转动装置传动连接，所述第二转动端与所述第三转动端铰接，所述第四转动端与所述第二转动装置传动连接。

8.根据权利要求1所述的一种水下腿履复合爬行底盘，其特征在于，所述行驶机构和所述折叠机构的数量至少为两组且分别设置于所述主架体的两侧。

9.根据权利要求1所述的一种水下腿履复合爬行底盘，其特征在于，还包括：

通讯模块，其分别与所述行驶机构、所述第一转动装置、所述第二转动装置通讯连接；

控制器，其与所述通讯模块通讯连接，其能够发送控制指令。

10.一种应用有如权利要求1至9任一所述一种水下腿履复合爬行底盘的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人设置于所述主架体上。