[发明专利]线缆收放设备及其控制方法

说明书

本申请涉及一种线缆收放设备及其控制方法，线缆收放设备包括：卷缆单元，卷缆单元包括卷筒电机、第一磁粉离合器和卷筒，卷筒电机通过第一磁粉离合器与卷筒传动连接，第一磁粉离合器用于控制卷筒的力矩和转速；及驱动缆单元，驱动缆单元包括驱动电机、减速器和驱动轮，驱动电机通过减速器与驱动轮传动连接；其中，线缆缠绕于卷筒，驱动轮用于向外输送或回拉线缆；当驱动轮和卷筒正向转动时，将缠绕于卷筒上的线缆向外输送；当驱动轮和卷筒反向转动时，将线缆回拉并缠绕于卷筒上。上述线缆收放设备及其控制方法降低了对于驱动电机和卷筒电机转速的控制精度要求，避免了放缆收缆不整齐、线缆损伤及断裂的风险。

技术领域

本申请涉及线缆传输技术领域，特别是涉及一种线缆收放设备及其控制方法。

背景技术

线缆可以用于控制安装、连接设备、输送电力等，应用范围广。为确保线缆收放设备的正常工作，需要保证驱动轮和卷筒速度同步，即在放缆时使驱动轮的线缆回拉速度与卷筒的线缆释放速度相等，在收缆时使驱动轮的线缆输送速度与卷筒的线缆缠绕速度相等。目前的控制方法是通过控制驱动电机和卷筒电机转速比例来实现驱动轮和卷筒速度同步，对于转速控制的精度要求高，若两者的速度不能完全同步，将可能导致放缆收缆不整齐、线缆损伤甚至断裂。

发明内容

基于此，有必要提供一种线缆收放设备及其控制方法，降低对于驱动电机和卷筒电机转速的控制精度要求，避免放缆收缆不整齐、线缆损伤及断裂的风险。

根据本申请的一个方面，提供一种线缆收放设备，包括：

卷缆单元，所述卷缆单元包括卷筒电机、第一磁粉离合器和卷筒，所述卷筒电机通过所述第一磁粉离合器与所述卷筒传动连接，所述第一磁粉离合器用于控制所述卷筒的力矩和转速；及

驱动缆单元，所述驱动缆单元包括驱动电机、减速器和驱动轮，所述驱动电机通过所述减速器与所述驱动轮传动连接；

其中，线缆缠绕于所述卷筒，所述驱动轮用于向外输送或回拉所述线缆；

当所述驱动轮和所述卷筒正向转动时，将缠绕于所述卷筒上的所述线缆向外输送；

当所述驱动轮和所述卷筒反向转动时，将所述线缆回拉并缠绕于所述卷筒上。

在其中一个实施例中，所述驱动缆单元还包括第二磁粉离合器，所述驱动电机通过所述减速器和所述第二磁粉离合器与所述驱动轮传动连接，所述第二磁粉离合器用于控制所述驱动轮的力矩和转速。

在其中一个实施例中，所述驱动电机的输出端连接于所述第二磁粉离合器的输入端，所述第二磁粉离合器的输出端连接于所述减速器的输入端，所述减速器的输出端连接于所述驱动轮。

根据本申请的另一个方面，提供一种基于上述线缆收放设备的控制方法，包括：

当所述线缆收放设备向外输送所述线缆时，控制所述驱动电机正向转动，并控制所述卷筒电机正向转动或停转；以所述驱动轮向外输送所述线缆的线速度理论值为理论输送速度，所述理论输送速度与所述驱动电机的转速正相关；以所述卷筒释放所述线缆的线速度理论值为理论释放速度，所述理论释放速度与所述卷筒电机的转速正相关；设定所述驱动电机的转速与所述卷筒电机的转速，以使所述理论输送速度大于所述理论释放速度；

在所述线缆收放设备回拉所述线缆时，控制所述驱动电机反向转动，并控制所述卷筒电机反向转动；以所述驱动轮回拉所述线缆的线速度理论值为理论回拉速度，所述理论回拉速度与所述驱动电机的转速正相关；以所述卷筒缠绕所述线缆的线速度理论值为理论缠绕速度，所述理论缠绕速度与所述卷筒电机的转速正相关；设定所述驱动电机的转速与所述卷筒电机的转速，以使所述理论缠绕速度大于所述理论回拉速度。

在其中一个实施例中，在所述线缆收放设备向外输送所述线缆或回拉所述线缆之前，所述控制方法还包括：