[发明专利]线缆收放设备及其控制方法

权利要求书

1.一种线缆收放设备，其特征在于，包括：

卷缆单元，所述卷缆单元包括卷筒电机、第一磁粉离合器和卷筒，所述卷筒电机通过所述第一磁粉离合器与所述卷筒传动连接，所述第一磁粉离合器用于控制所述卷筒的力矩和转速；及

驱动缆单元，所述驱动缆单元包括驱动电机、减速器和驱动轮，所述驱动电机通过所述减速器与所述驱动轮传动连接；

其中，线缆缠绕于所述卷筒，所述驱动轮用于向外输送或回拉所述线缆；

当所述驱动轮和所述卷筒正向转动时，将缠绕于所述卷筒上的所述线缆向外输送；

当所述驱动轮和所述卷筒反向转动时，将所述线缆回拉并缠绕于所述卷筒上。

2.根据权利要求1所述的线缆收放设备，其特征在于，所述驱动缆单元还包括第二磁粉离合器，所述驱动电机通过所述减速器和所述第二磁粉离合器与所述驱动轮传动连接，所述第二磁粉离合器用于控制所述驱动轮的力矩和转速。

3.根据权利要求2所述的线缆收放设备，其特征在于，所述驱动电机的输出端连接于所述第二磁粉离合器的输入端，所述第二磁粉离合器的输出端连接于所述减速器的输入端，所述减速器的输出端连接于所述驱动轮。

4.一种基于权利要求1至3任一项所述的线缆收放设备的控制方法，其特征在于，包括：

当所述线缆收放设备向外输送所述线缆时，控制所述驱动电机正向转动，并控制所述卷筒电机正向转动或停转；以所述驱动轮向外输送所述线缆的线速度理论值为理论输送速度，所述理论输送速度与所述驱动电机的转速正相关；以所述卷筒释放所述线缆的线速度理论值为理论释放速度，所述理论释放速度与所述卷筒电机的转速正相关；设定所述驱动电机的转速与所述卷筒电机的转速，以使所述理论输送速度大于所述理论释放速度；

在所述线缆收放设备回拉所述线缆时，控制所述驱动电机反向转动，并控制所述卷筒电机反向转动；以所述驱动轮回拉所述线缆的线速度理论值为理论回拉速度，所述理论回拉速度与所述驱动电机的转速正相关；以所述卷筒缠绕所述线缆的线速度理论值为理论缠绕速度，所述理论缠绕速度与所述卷筒电机的转速正相关；设定所述驱动电机的转速与所述卷筒电机的转速，以使所述理论缠绕速度大于所述理论回拉速度。

5.根据权利要求4所述的线缆收放设备的控制方法，其特征在于，在所述线缆收放设备向外输送所述线缆或回拉所述线缆之前，所述控制方法还包括：

控制所述第一磁粉离合器以第一预设力矩输出，以调节所述卷筒对所述线缆的作用力，所述卷筒对所述线缆的作用力与所述第一预设力矩正相关。

6.根据权利要求5所述的线缆收放设备的控制方法，其特征在于，所述第一预设力矩小于所述卷筒电机的堵转力矩。

7.根据权利要求6所述的线缆收放设备的控制方法，其特征在于，设定所述第一预设力矩，以使所述卷筒对所述线缆的作用力大于所述线缆缠绕于所述卷筒的膨胀力。

8.根据权利要求4至7任一项所述的线缆收放设备的控制方法，其特征在于，所述驱动缆单元还包括第二磁粉离合器，所述驱动电机通过所述减速器和所述第二磁粉离合器与所述驱动轮传动连接，所述第二磁粉离合器用于控制所述驱动轮的力矩和转速；

在所述线缆收放设备向外输送所述线缆或回拉所述线缆之前，所述控制方法还包括：

控制所述第二磁粉离合器以第二预设力矩输出，以调节所述驱动轮对所述线缆的作用力，所述驱动轮对所述线缆的作用力与所述第二预设力矩正相关。

9.根据权利要求8所述的线缆收放设备的控制方法，其特征在于，所述第二预设力矩小于所述驱动电机的堵转力矩。

10.根据权利要求9所述的线缆收放设备的控制方法，其特征在于，设定所述第二预设力矩，以使所述驱动轮对所述线缆的作用力小于所述线缆的拉断力及压溃力。