[发明专利]一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质

说明书

本申请提供一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质。该轮速冗余检测方法包括：获取组合导航系统通过惯性测量单元计算的第一轮速信息，获取外挂的轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构通过内部轮速传感器计算并上传的第三轮速信息；并选择与第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；将相关轮速信息下发到组合导航系统，以使组合导航系统基于相关轮速信息和第一轮速信息实现组合导航功能。通过上述方式，本申请的轮速冗余检测方法可以获取相关度较高的轮速信息辅助组合导航系统实现组合导航功能，另外，还可以通过数据冗余处理逻辑提高组合导航系统的可靠性和稳定性，特殊是车辆的轮速异常时保障车辆安全。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。在车辆行驶过程中，自动驾驶系统需要了解周围的交通状况，根据行驶路线上的道路和交通状况进行导航，以保证车辆的安全、正常行驶。

在现有的自动驾驶技术中，自动驾驶汽车的组合导航系统仅通过执行机构，例如底盘执行机构等相关执行机构上传的轮速信息实现组合导航，缺乏考虑当执行机构出现异常时，依然使用执行机构上传的轮速信息，导致组合导航系统的功能受限，执行精度降低。

发明内容

本申请提供了一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质。

本申请提供了一种轮速冗余检测方法，所述轮速冗余检测方法包括：

获取组合导航系统的第一轮速信息，获取轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构上传的第三轮速信息；

从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；

将所述相关轮速信息下发到所述组合导航系统，以使所述组合导航系统基于所述相关轮速信息和所述第一轮速信息获取实时的车速信息，并基于所述车速信息实现组合导航功能。

其中，轮速信息包括轮速方向信息和轮速数值信息；

所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：

从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息的轮速方向信息和轮速数值信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息。

其中，所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：

基于所述第二轮速信息的轮速方向信息以及所述第一轮速信息的轮速方向信息，将所述第二轮速信息的轮速数值信息转换为与所述第一轮速信息同一方向矢量的第二轮速数值信息；

基于所述第三轮速信息的轮速方向信息以及所述第一轮速信息的轮速方向信息，将所述第三轮速信息的轮速数值信息转换为与所述第一轮速信息同一方向矢量的第三轮速数值信息；

从所述第二轮速数值信息和所述第三轮速数值信息中选择与所述第一轮速信息的轮速数值信息差异最小的轮速数值信息对应的轮速信息作为所述相关轮速信息。

其中，所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：

获取所述第二轮速信息的轮速方向信息和所述第三轮速信息的轮速方向信息分别与所述第一轮速信息的轮速方向信息的差距；