[发明专利]一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种轮速冗余检测方法，其特征在于，所述轮速冗余检测方法包括：

获取组合导航系统的第一轮速信息，获取轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构上传的第三轮速信息；

从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；

将所述相关轮速信息下发到所述组合导航系统，以使所述组合导航系统基于所述相关轮速信息和所述第一轮速信息获取实时的车速信息，并基于所述车速信息实现组合导航功能。

2.根据权利要求1所述的轮速冗余检测方法，其特征在于，

轮速信息包括轮速方向信息和轮速数值信息；

所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：

从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息的轮速方向信息和轮速数值信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息。

3.根据权利要求2所述的轮速冗余检测方法，其特征在于，

所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：

基于所述第二轮速信息的轮速方向信息以及所述第一轮速信息的轮速方向信息，将所述第二轮速信息的轮速数值信息转换为与所述第一轮速信息同一方向矢量的第二轮速数值信息；

基于所述第三轮速信息的轮速方向信息以及所述第一轮速信息的轮速方向信息，将所述第三轮速信息的轮速数值信息转换为与所述第一轮速信息同一方向矢量的第三轮速数值信息；

从所述第二轮速数值信息和所述第三轮速数值信息中选择与所述第一轮速信息的轮速数值信息差异最小的轮速数值信息对应的轮速信息作为所述相关轮速信息。

4.根据权利要求2所述的轮速冗余检测方法，其特征在于，

所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：

获取所述第二轮速信息的轮速方向信息和所述第三轮速信息的轮速方向信息分别与所述第一轮速信息的轮速方向信息的差距；

获取轮速方向信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息；

或者，在轮速方向信息的差距相同时，获取所述第二轮速信息的轮速数值信息和所述第三轮速信息的轮速数值信息分别与所述第一轮速信息的轮速数值信息的差距；

获取轮速数值信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息。

5.根据权利要求2所述的轮速冗余检测方法，其特征在于，

所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：

获取所述第二轮速信息的轮速数值信息和所述第三轮速信息的轮速数值信息分别与所述第一轮速信息的轮速数值信息的差距；

获取轮速数值信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息；

或者，在轮速数值信息的差距相同时，获取所述第二轮速信息的轮速方向信息和所述第三轮速信息的轮速方向信息分别与所述第一轮速信息的轮速方向信息的差距；

获取轮速方向信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息。

6.根据权利要求1所述的轮速冗余检测方法，其特征在于，

所述轮速冗余检测方法还包括：

判断所述相关轮速信息的轮速方向与所述第一轮速信息的轮速方向是否同向；

若否，上报所述轮速传感器和所述执行机构的异常信息；

若是，进一步判断所述相关轮速信息的轮速数值与所述第一轮速信息的轮速数值的差值是否小于预设阈值；若是，将所述相关轮速信息下发到所述组合导航，若否，上报所述轮速传感器和所述执行机构的异常信息。