[发明专利]一种农田土壤采样机器人

权利要求书

1.一种农田土壤采样机器人，包括机器箱体，所述机器箱体上安装有驱动元件、安装架以及行走机构，其特征在于，还包括：

采样机构，所述采样机构包括升降模块、采样模块和取样模块，所述升降模块安装在采样架上，且所述升降模块的输出端与采样模块相连接，所述采样模块与采样架滑动连接，所述取样模块分别与采样模块和采样架活动连接；

所述取样模块包括连接座、转动单元和取样盒，所述连接座分别固定在采样架和采样模块上，所述取样盒安装在转动单元上；

所述转动单元包括第一转动件、第二转动件、第三转动件和第四转动件，所述第一转动件的两端分别与安装在采样模块上的连接座和第二转动件转动连接，且所述第一转动件与第三转动件相连，所述第二转动件与取样盒转动连接，所述第三转动件的两端分别与安装在采样架上的连接座和第四转动件转动连接，所述第四转动件与取样盒转动连接；

升降模块驱动采样模块在采样架上进行升降的同时，采样模块也带动第一转动件进行转动，第一转动件带动第二转动件和第三转动件进行转动，第三转动件带动第四转动件在取样盒上转动配合第二转动件带动取样盒在采样架内移动的方式实现了取样盒的及时取样。

2.根据权利要求1所述的农田土壤采样机器人，其特征在于，所述升降模块包括第一动力元件和连接架，所述第一动力元件固定在采样架上，且所述第一动力元件的输出端贯穿采样架并且与连接架相连，所述连接架与采样模块相连。

3.根据权利要求2所述的农田土壤采样机器人，其特征在于，所述采样模块包括第二动力元件、采样管和支架，所述支架的两端与采样架滑动连接，且所述支架与连接架固定连接，所述第二动力元件固定在支架上，所述第二动力元件的输出端贯穿支架并且与采样管相连接，所述采样管和支架上安装有用于对采样模块进行缓震的缓震机构。

4.根据权利要求1所述的农田土壤采样机器人，其特征在于，所述机器箱体上安装有控制机构和稳定机构，所述控制机构用于对采样架的位置和角度进行控制，所述稳定机构用于控制机器箱体在采样时的稳定。

5.根据权利要求4所述的农田土壤采样机器人，其特征在于，所述控制机构包括第一控制模块、第二控制模块和第三控制模块，所述第一控制模块包括第一齿轮和第一调节件，所述第一齿轮活动安装在安装架上，且所述第一齿轮与驱动元件的输出端相连，所述第一调节件与第一齿轮固定连接。

6.根据权利要求5所述的农田土壤采样机器人，其特征在于，所述第二控制模块包括第二齿轮、第一传动单元和第二调节件，所述第二齿轮活动安装在安装架上，且所述第二齿轮与驱动元件的输出端相连，所述第一传动单元活动安装在第一调节件上，且所述第二齿轮与第一传动单元啮合传动，所述第二调节件固定安装在第一传动单元的一端。

7.根据权利要求5所述的农田土壤采样机器人，其特征在于，所述第三控制模块包括第三齿轮和第二传动单元，所述第三齿轮活动安装在安装架上，且所述第三齿轮与驱动元件的输出端相连，所述第二传动单元分别活动安装在第一调节件和第二调节件上，所述第二传动单元与第三齿轮啮合传动，且所述第二传动单元的一端与采样架固定连接。

8.根据权利要求1所述的农田土壤采样机器人，其特征在于，所述行走机构包括移动模块、平衡支撑和固定件，所述平衡支撑通过固定件活动安装在机器箱体的两侧壁上，所述移动模块活动安装在平衡支撑上，且所述移动模块与驱动元件的输出端相连接。

9.根据权利要求3所述的农田土壤采样机器人，其特征在于，所述缓震机构包括连接套、连接件和弹性件，所述连接套固定在采样管上，所述连接件的两端分别与连接套和支架活动连接，所述弹性件套装在连接件上。

10.根据权利要求4所述的农田土壤采样机器人，其特征在于，所述稳定机构包括支臂、第三动力元件和支腿，所述支臂固定在机器箱体的侧壁上，所述第三动力元件安装在支臂上，且所述第三动力元件的输出端贯穿支臂并且与支腿相连接。