[发明专利]一种泊车位检测方法及相关装置

权利要求书

1.一种泊车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：

对车载场景图像进行特征提取，获得第一视图的第一图像特征；

利用所述第一图像特征进行泊车位检测，得到初始泊车位检测结果；以及

将所述第一视图的第一图像特征转换成第二视图的第二图像特征，其中，所述第一视图和第二视图为不同视图；

利用所述第二图像特征和所述初始泊车位检测结果进行泊车位检测，得到目标泊车位检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一视图为鱼眼视图，所述第二视图为鸟瞰视图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二图像特征和所述初始泊车位检测结果进行泊车位检测，得到目标泊车位检测结果，包括：

对所述第二图像特征进行泊车位语义分割，获得泊车位语义分割结果；

利用所述泊车位语义分割结果和所述初始泊车位检测结果进行分析，获得所述目标泊车位检测结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述泊车位语义分割结果包括：泊车线、泊车区和泊车位的原始标识，所述目标泊车位检测结果包括泊车位的角点、泊车位的状态、泊车位的属性信息和泊车位的标识相关信息；

所述利用所述泊车位语义分割结果和所述初始泊车位检测结果进行分析，获得所述目标泊车位检测结果，进一步包括：

利用所述泊车线确定所述泊车位的角点；以及

根据所述初始泊车位检测结果中所述泊车位的粗粒度位置信息，对所述第二图像特征进行所述泊车位的状态识别，得到所述泊车位的状态；以及

基于所述泊车位语义分割结果对至少部分所述第二图像特征进行池化，得到所述泊车位的属性信息，其中，所述属性信息包括泊车位区域属性信息和泊车位边界属性信息中的至少一者；以及

基于所述原始标识，对所述第二图像特征进行泊车位标识识别，获得所述泊车位的标识相关信息，所述标识相关信息包括所述泊车位的最终标识和所述最终标识的位置信息中的至少一者。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述泊车线确定所述泊车位的角点，包括：

利用随机采样算法和最小二乘法对所述泊车线进行拟合获得泊车位边界直线；

基于所述泊车位边界直线确定所述泊车位的角点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述泊车位边界直线确定所述泊车位的角点，包括：

将不同的所述泊车位边界直线的交点确定为所述泊车位的角点；

在第一预设尺度的第一图像特征中对所述泊车位的角点进行定位，并输出所述泊车位的角点的类型和位置信息。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述泊车位语义分割结果对至少部分所述第二图像特征进行池化，得到所述泊车位的属性信息，包括：

对所述泊车位语义分割结果进行膨胀腐蚀操作；

并对膨胀腐蚀操作之后的泊车位语义分割结果进行所述浅层鸟瞰特征池化，获得所述泊车位的属性信息。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述泊车位语义分割结果和所述初始泊车位检测结果进行分析，获得所述目标泊车位检测结果之后，所述方法还包括：

利用所述目标泊车位检测结果，计算所述泊车位在所述第二视图中的几何信息，其中，所述几何信息包括所述泊车位的细粒度位置信息、所述泊车位的尺寸和所述泊车位角度信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标泊车位检测结果，计算所述泊车位在所述第二视图中的几何信息，包括：

对所述泊车位的角点的坐标信息进行转换，进而获得所述泊车位的角点在车辆坐标系下的坐标信息，并输出为所述泊车位的细粒度位置信息；

基于第二视图中并列的泊车位的边界直线的平均距离计算获得所述泊车位的尺寸和泊车位的角度信息。