[发明专利]一种地下电网巡检机器人

说明书

本发明涉及地下巡检机器人领域，具体涉及一种地下电网巡检机器人，包括车座和驱动器，车座上设置有后动力轴，驱动器固定安装在车座上，用于驱动后动力轴进行转动，车座上还固定设置有摄像头、移动电源、控制器和无线通讯装置，包括抵触切换机构、翘起机构、卡紧机构和脱卡机构，当感应到无法直接跨越的障碍物时，减少车座对抵触侧板施加的推力，进而避免障碍物与抵触侧板接触的推力较大，以用来避免弹性抵触器被压缩，通过这种切换驱动的方式，根据障碍物的高度，进行自适应调节，原理是通过抵板不与障碍物接触，翘起机构不再上升，进而使得该机器人能够根据需要翘起适当的高度，进而自动跨越障碍物，不需要工人进行操作，节约了工人大量的时间。

技术领域

本发明涉及地下巡检机器人领域，具体涉及一种地下电网巡检机器人。

背景技术

我国专利申请号： CN201822206885.7；公开了配电网电缆通道双摆臂式巡检机器人，云台包括设置于行走机构上的底座及可转动地设置于底座上的台体，摄像头可转动地设置于台体上，且摄像头能够相对于行走机构三维转动。配电网电缆通道双摆臂式巡检机器人可跨越障碍物，便于在电缆通道内行进较长的距离，从而巡检较长的电缆。

该方案可跨越式的经过障碍物，但该方案是通过摄像头先检测到障碍物，再通过控制器控制摆臂进行运动，进而翻越障碍物，但在地下，有时信号往往会不好，使得机器人失去控制连接，并且在机器人电量不足时，信号也会不好，机器人在失去控制连接时，往往会启动自身的应急返航功能，但由于返航的路程中往往会存在障碍物，通过上述的机器人往往难以进行翻越；

并且在机器人处于有信号连接时，当工人看到障碍物，往往需要工人控制巡检机器人进行翻越运动，而每次控制翻越往往都需要机器人翘起到最高的高度，无法根据需要的高度进行翘起，浪费机器人过多的电量，即使能够翘起到刚好能够翻越的高度，这个过程往往需要工人进行控制，浪费工人大量的时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地下电网巡检机器人。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种地下电网巡检机器人，包括车座和驱动器，车座上设置有后动力轴，驱动器固定安装在车座上，用于驱动后动力轴进行转动，车座上还固定设置有摄像头、移动电源、控制器和无线通讯装置，包括抵触切换机构、翘起机构、卡紧机构和脱卡机构，车座的上还设置有前动力轴，前动力轴上设置有第一传动齿轮，抵触切换机构固定安装在车座上，用于事先感应车座无法过去的物体，抵触切换机构上设置有能够前后移动的传动机构，用于切换与第一传动齿轮和翘起机构之间的传动连接，传动机构上设置有第一链轮，驱动器上设置有第二链轮，第一链轮通过第一链条与第二链轮传动连接，驱动器上设置有张紧组件，用于推动第一链条保持张紧，翘起机构固定安装在车座上，且翘起机构位于前动力轴和后动力轴之间，用于翘起与前动力轴连接的两个轮子，卡紧机构固定安装在车座上，用于对下降的翘起机构进行限位卡紧，脱卡机构固定安装在抵触切换机构上，用于使得抵触切换机构与地面敲击时，脱卡机构自动将卡紧机构拉动，车座的两个轮子之间设置有第一限位板，第一限位板通过支撑管固定安装在车座上。

进一步的，抵触切换机构还包括抵板、第二限位板、两个第一导柱、抵触侧板、第一导板、第一抵触弹簧和弹性抵触器，两个第一导板均固定安装在车座上，每个第一导板上均设置有直线轴承，两个第一导柱分别与两个直线轴承滑动连接，抵板固定安装在两个第一导柱的一端上，第二限位板固定安装在两个第一导柱的另一端上，两个第一抵触弹簧分别套设在两个第一导柱上，每个第一抵触弹簧的一端与抵板抵触，另一端与第一导板抵触，传动机构固定安装在第二限位板上，两个弹性抵触器分别固定安装在抵板的两侧，且两个抵触侧板分别固定安装在两个弹性抵触器上。

进一步的，传动机构还包括第一链轮、第一转轴、第二传动齿轮、转座和两个第三传动齿轮，转座固定安装在第二限位板上，第一转轴与转座转动连接，两个第三传动齿轮固定安装在第一转轴上，第一链轮固定安装在第一转轴上，第二传动齿轮固定安装在第一转轴上，第二传动齿轮与第一传动齿轮啮合。