[发明专利]一种基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新方法及装置，其包括以下步骤：S1：根据固定位置、大小的空间网格来构建瓦片；S2：在瓦片空间内对比旧和新两个版本的高精度地图中基于Frenet坐标系地图数据，并提取增量更新包；S3：根据选定瓦片内的差异内容更新旧版本地图数据。充分利用Frenet坐标系特性，实现了基于Frenet坐标系的高精度地图的地图差异精准提取，精准更新。为基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新提供解决方案。大大减少地图更新时间以及更新包大小，提高更新效率，降低地图更新成本，一定程度上加快了自动驾驶化进程。

技术领域

本发明涉及高精度地图制作技术领域，具体涉及一种基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新方法及装置。

背景技术

高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆。而在自动驾驶领域，相比于笛卡尔坐标系，基于Frenet坐标系可以明显简化轨迹规划问题，因为车辆行驶中，总能找到道路参考线，对应的纵向、横向的速度，加速度等信息的计算也更加简单。在车辆行驶过程中的车道保持和换道过程都具有很强的实用性。但是在Frenet坐标系是基于参考线横向距离和纵向距离来描述参考线周边任意位置。在对应的地图更新过程中如果道路其中某一段发生变化，往往需要更新当前道路整条道路全部信息。

发明内容

本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新方法及装置。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新方法及装置，其包括以下步骤：

S1：根据固定位置、大小的空间网格来构建瓦片；

S2：在瓦片空间内对比旧和新两个版本的高精度地图中基于Frenet坐标系地图数据，并提取增量更新包；

S3：根据选定瓦片内的差异内容更新旧版本地图数据。

基于本发明的上述技术方案，还可以作出以下改进：

可选的，所述步骤S1包括：

S11：获取地图数据的地理空间几何形状位置信息；

S12：在地图范围及周边分隔若干个固定位置、大小的矩形空间网格，该矩形空间网格即瓦片；

S13：为每个瓦片设置固定ID。

可选的，所述步骤S2包括：

S21：逐个瓦片提取旧和新两个版本的高精度地图中与当前瓦片范围相交的道路合集RS1，RS2；

S22：根据RS1，RS2合集中每条道路参考线与当前瓦片相交情况，根据参考线方向，记参考线在当前瓦片范围内部分的起始点为P1，终止点为P2，同时记P1点距离参考线起点距离为s1，P2点距离参考线起点距离为s2，记参考线长度为length；

S23：截取RS1，RS2两个合集中每个道路参考线s1到s2范围的数据内容；

S24：根据步骤S23得到瓦片内新旧地图信息，按道路ID进行对比，将：

A2：旧数据中存在该参考线，新数据不存在该参考线，记为删除：；

B2：旧数据中不存在该参考线，新数据存在该参考线，记为新增；

C2：旧、新数据中都存在该参考线，但其关联的地图信息存在差异，记为更新；

D2：旧、新数据中都存在该参考线，且其关联的地图信息无差异，不记录；

然后，再将每个瓦片内提取的差异信息打包成增量更新包，完成地图差异提取。

可选的，所述步骤S22包含以下情况：