[发明专利]一种基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新方法及装置

权利要求书

1.一种基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新方法及装置，其特征在于，其包括以下步骤：

S1：根据固定位置、大小的空间网格来构建瓦片；

S2：在瓦片空间内对比旧和新两个版本的高精度地图中基于Frenet坐标系地图数据，并提取增量更新包；

S3：根据选定瓦片内的差异内容更新旧版本地图数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新方法及装置，其特征在于，所述步骤S1包括：

S11：获取地图数据的地理空间几何形状位置信息；

S12：在地图范围及周边分隔若干个固定位置、大小的矩形空间网格，该矩形空间网格即瓦片；

S13：为每个瓦片设置固定ID。

3.根据权利要求1所述的一种基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新方法及装置，其特征在于，所述步骤S2包括：

S21：逐个瓦片提取旧和新两个版本的高精度地图中与当前瓦片范围相交的道路合集RS1，RS2；

S22：根据RS1，RS2合集中每条道路参考线与当前瓦片相交情况，根据参考线方向，记参考线在当前瓦片范围内部分的起始点为P1，终止点为P2，同时记P1点距离参考线起点距离为s1，P2点距离参考线起点距离为s2，记参考线长度为length；

S23：截取RS1，RS2两个合集中每个道路参考线s1到s2范围的数据内容；

S24：根据步骤S23得到瓦片内新旧地图信息，按道路ID进行对比，将：

A2：旧数据中存在该参考线，新数据不存在该参考线，记为删除：；

B2：旧数据中不存在该参考线，新数据存在该参考线，记为新增；

C2：旧、新数据中都存在该参考线，但其关联的地图信息存在差异，记为更新；

D2：旧、新数据中都存在该参考线，且其关联的地图信息无差异，不记录；

然后，再将每个瓦片内提取的差异信息打包成增量更新包，完成地图差异提取。

4.根据权利要求3所述的一种基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新方法及装置，其特征在于，所述步骤S22包含以下情况：

A1：P1、P2在瓦片范围内，即s1＝0，s2＝length；

B1：P1在瓦片范围内，P2在瓦片边界，即s1＝0，s1＜s2＜＝length；

C1：P1在瓦片边界，P2在瓦片范围内，即s1＞＝0，s1＜s2＝length；

D1：P1在瓦片边界，P2在瓦片边界，即s1＞＝0，s1＜s2＜＝length；

其中，步骤S23中针对情况C1、D1的参考线，将截取数据内容相关的纵向坐标△s与P1点做相对偏移，所述△s＝s2－s1。

5.根据权利要求1所述的一种基于Frenet坐标系的高精度地图增量更新方法及装置，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31：将步骤S2中获取的增量更新包，再推送到需要更新地图的终端；

S32：在终端解析增量更新包，并根据步骤S1中瓦片空间位置信息，在终端地图中添加新增地图，移出删除地图内容；

S33：对于当前瓦片需要更新的地图内容，首先根据需要更新参考线方向，记参考线在当前瓦片范围内部分的起始点为P1，终止点为P2。同时记P1点距离参考线起点距离为s1，P2点距离参考线起点距离为s2。截取需要更新参考线s1到s2范围地图信息，根据更新内容更新s1到s2范围内变化内容；

S34：如果步骤S33中当前瓦片内需要更新的参考线空间几何形状发生变化，则根据实际情况调整s2之后范围内的地图数据的纵向坐标，并刷新参考长度。