[发明专利]谐波减速器及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种谐波减速器及具有其的机器人，谐波减速器包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。本发明的谐波减速器解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。

技术领域

本发明涉及减速器润滑技术领域，具体而言，涉及一种谐波减速器及具有其的机器人。

背景技术

谐波减速器是应用于工业机器人关节上的精密减速器，通常由柔轮、刚轮和波发生器三大构件组成，利用波发生器的转动以使柔轮产生周期性的波动变形，迫使柔轮与刚轮之间的少齿差内啮合，从而实现运动的传递。

对于谐波减速器，在传动过程中，刚轮和柔轮在轮齿的接触面上不可避免地会发生相互挤压和相对滑动，导致磨损并产生铁粉，同时，波发生器上使用的柔性轴承的滚子和内外圈滚道之间也会因磨损而生成铁粉，这些因磨损产生的铁粉会混入润滑脂中，并侵入接触面之间，加剧磨损进而生成更多的铁粉，从而导致润滑脂的润滑效果大幅度地降低，并加速了减速器的失效。

对此，有人提出了一种使用强制油润滑的谐波减速器，具体是将高压润滑油从一端注入谐波减速器中，使其充满整个减速器腔，并从另一端的出油孔流出，实现实时更换润滑介质以去除其中的铁粉的目的。

但是，上述的方案中所使用的供油装置需要包含油泵和储油箱等结构，结构复杂、体积较大，并且只能对刚轮和柔轮的啮合部位进行强制润滑，不能够较好地对柔性轴承进行润滑。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种谐波减速器及具有其的机器人，以解决现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种谐波减速器，包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。

进一步地，刚轮与柔轮的连接部沿转轴的轴线间隔布置且分别位于刚性轴承的相对两侧；其中，刚轮与刚性轴承的内圈的端面固定连接，柔轮的连接部与刚性轴承的外圈的端面固定连接。

进一步地，谐波减速器还包括：柔轮法兰，套设在转轴上且至少部分位于柔轮的连接部远离刚性轴承的一侧，柔轮法兰上设置有与内腔连通的第一导油路段；导油板，至少部分位于柔轮的连接部和刚性轴承的外圈之间，导油板上设置有与外腔连通的第二导油路段；其中，第一导油路段和第二导油路段连通，以形成导油通道。

进一步地，第一导油路段和第二导油路段均为多个，多个第一导油路段和多个第二导油路段一一对应地连通，以形成多个导油通道；其中，多个导油通道沿转轴的周向间隔布置。

进一步地，柔轮法兰包括相连接的套筒部和板体部，套筒部套设在转轴的外周面上且套筒部和转轴之间夹设有第一轴承，板体部位于柔轮的连接部远离刚性轴承的一侧且与连接部固定连接。

进一步地，柔轮的传动部为筒状，传动部的外周面的周向间隔设置有多个外齿，以形成外齿圈；其中，传动部的内壁面与转轴的外周面和套筒部的外周面之间均间隔设置，以用于形成内腔；传动部的外周面与刚性轴承的内圈之间间隔设置，以用于形成外腔。