[发明专利]谐波减速器及具有其的机器人

权利要求书

1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：

转轴(1)，所述转轴(1)上套设有随所述转轴(1)同步转动的波发生器；

刚轮(2)，所述刚轮(2)套设在所述转轴(1)上且相对于所述转轴(1)可转动地设置；

柔轮(3)，所述柔轮(3)包括相连接的连接部(31)和传动部(32)，所述连接部(31)通过刚性轴承(7)与所述刚轮(2)可相对运动地连接，所述传动部(32)的外齿圈通过柔性轴承(8)套设在所述波发生器上且位于所述刚轮(2)内以用于与所述刚轮(2)的内齿圈啮合；

其中，所述柔轮(3)将所述谐波减速器内部的腔体分隔为内腔(11)和外腔(12)，所述内腔(11)和所述外腔(12)之间通过导油通道连通，所述导油通道中设置有磁体(6)，以用于吸附来自所述内腔(11)或所述外腔(12)的润滑脂中的铁粉；

所述刚轮(2)与所述柔轮(3)的连接部(31)沿所述转轴(1)的轴线间隔布置且分别位于所述刚性轴承(7)的相对两侧；其中，所述刚轮(2)与所述刚性轴承(7)的内圈(71)的端面固定连接，所述柔轮(3)的连接部(31)与所述刚性轴承(7)的外圈(72)的端面固定连接；

所述谐波减速器还包括：

柔轮法兰(4)，套设在所述转轴(1)上且至少部分位于所述柔轮(3)的连接部(31)远离所述刚性轴承(7)的一侧，所述柔轮法兰(4)上设置有与所述内腔(11)连通的第一导油路段(13)；

导油板(5)，至少部分位于所述柔轮(3)的连接部(31)和所述刚性轴承(7)的外圈(72)之间，所述导油板(5)上设置有与所述外腔(12)连通的第二导油路段(14)；

其中，所述第一导油路段(13)和所述第二导油路段(14)连通，以形成所述导油通道。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述第一导油路段(13)和所述第二导油路段(14)均为多个，多个所述第一导油路段(13)和多个所述第二导油路段(14)一一对应地连通，以形成多个所述导油通道；其中，多个所述导油通道沿所述转轴(1)的周向间隔布置。

3.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮法兰(4)包括相连接的套筒部(41)和板体部(42)，所述套筒部(41)套设在所述转轴(1)的外周面上且所述套筒部(41)和所述转轴(1)之间夹设有第一轴承(9)，所述板体部(42)位于所述柔轮(3)的连接部(31)远离所述刚性轴承(7)的一侧且与所述连接部(31)固定连接。

4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，

所述柔轮(3)的传动部(32)为筒状，所述传动部(32)的外周面的周向间隔设置有多个外齿，以形成所述外齿圈；其中，

所述传动部(32)的内壁面与所述转轴(1)的外周面和所述套筒部(41)的外周面之间均间隔设置，以用于形成所述内腔(11)；

所述传动部(32)的外周面与所述刚性轴承(7)的内圈(71)之间间隔设置，以用于形成所述外腔(12)。

5.根据权利要求4所述的谐波减速器，其特征在于，所述板体部(42)包括相连接的第一环状板体(421)和第二环状板体(422)，所述第二环状板体(422)通过所述第一环状板体(421)与所述套筒部(41)连接，所述第二环状板体(422)和所述套筒部(41)的至少部分均位于所述第一环状板体(421)靠近所述刚性轴承(7)的一侧，所述第二环状板体(422)的内周面与所述套筒部(41)的外周面间隔设置，以形成用于容纳所述连接部(31)的至少部分的第一容纳腔(423)。