[发明专利]一种无人飞行器机巢归中机构及归中方法

说明书

本发明属于无人飞行器技术领域，提供了一种无人飞行器机巢归中机构及归中方法，该归中机构包括飞行平台、推杆组件、导轨组件、传动机构以及驱动机构，推杆组件安装于飞行平台的降落面，推杆组件包括多个沿飞行平台降落面的中心位置四周分布的推杆本体，推杆本体沿所述导轨组件的轨道本体相对或相向移动，传动机构与推杆本体连接且位于推杆本体的一端，飞行平台的降落面背面设有与传动机构相连接的驱动机构。本发明解决无人飞行器返航中的归中问题，降低了机巢归中机构的结构复杂程度，质量比重低，降低了机巢归中机构的成本，实现机巢归中机构的高效可靠轻量化、结构安全稳定、易于生产、安装和维修的优势，为无人飞行器返航提供了安全保障。

技术领域

本发明属于无人飞行器技术领域，具体涉及一种无人飞行器机巢归中机构及归中方法。

背景技术

无人飞行器也称为无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。随着无人机技术的不断发展以及在各行各业的广泛应用，无人机的应用场景越来越多。例如在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的逐渐应用。

目前的无人机在返航时，往往需要控制无人机精准的降落在指定地点，而无人机巢是一种用于无人机远程精准起降平台。而无人机受到飞行速度、能耗以及定位的准确度等方面的影响，在无人机起降时，无人机自身定位精度受到影响，导致无人机无法达到准确降落的目的。如果降落至机巢的无人机位置偏离飞行平台的中心位置，将导致无人机在起飞和降落过程中的姿态产生不可预测的变化，严重者会造成无人机的倾斜和翻倒，增加无人机使用的安全隐患。

为了保证无人机在机巢中的位置居中，现有无人机常用同步电机丝杆装置，结构复杂，质量较重，成本较高，难以满足无人机巢简单、轻量化低成本的实际需求。

发明内容

针对现有的无人机起飞和降落时位置居中采用的同步电机丝杆装置结构复杂，质量较重，成本较高，难以满足无人机巢轻量化低成本需求的问题，本发明提供一种无人飞行器机巢归中机构及归中方法，利用高效可靠轻量化的归中机构应用于无人飞行器返航中的归中，为无人飞行器返航提供了安全保障。

为实现上述目的，本发明实施例提供了如下的技术方案：

第一方面，在本发明提供的一个实施例中，提供了一种无人飞行器机巢归中机构，包括飞行平台，还包括：

推杆组件，推杆组件安装于飞行平台的降落面，所述推杆组件包括多个推杆本体，推杆本体沿飞行平台降落面的中心位置四周分布；

导轨组件，导轨组件包括沿飞行平台降落面的四周分布的轨道本体，所述推杆本体沿所述轨道本体滑动；以及

传动机构，与推杆本体连接且位于推杆本体的一端，所述飞行平台的降落面背面设有与传动机构相连接的驱动机构。

在无人飞行器降落的时候，若无人飞行器降落位置偏离机巢的飞行平台降落面的中心位置，此时，驱动机构启动，接通传动机构带动推杆组件沿导轨组件滑动，分布于飞行平台降落面的中心位置四周的推杆本体会将位于降落面偏心位置的无人飞行器归中，归中机构的推杆本体推动降落面无人飞行器朝向飞行平台中心位置移动，高效可靠轻量化，解决无人飞行器返航中的归中问题，为无人飞行器返航提供了安全保障。

在一些可选的实施例中，所述推杆组件包括多个两两相互平行推杆本体，位于飞行平台降落面的中心位置四周的多个推杆本体呈井字型分布，两两相互平行所述推杆本体相对或相向移动。