[发明专利]一种无人飞行器机巢归中机构及归中方法

权利要求书

1.一种无人飞行器机巢归中机构，包括飞行平台(1)，其特征在于，还包括：

推杆组件(2)，推杆组件(2)安装于飞行平台(1)的降落面，所述推杆组件(2)包括多个推杆本体(21)，推杆本体(21)沿飞行平台(1)降落面的中心位置四周分布；

导轨组件(3)，导轨组件(3)包括沿飞行平台(1)降落面的四周分布的轨道本体(31)，所述推杆本体(21)沿所述轨道本体(31)滑动；以及

传动机构(4)，与推杆本体(21)连接且位于推杆本体(21)的一端，所述飞行平台(1)的降落面背面设有与传动机构(4)相连接的驱动机构(5)。

2.如权利要求1所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：所述推杆组件(2)包括多个两两相互平行推杆本体(21)，位于飞行平台(1)降落面的中心位置四周的多个推杆本体(21)呈井字型分布，两两相互平行所述推杆本体(21)相对或相向移动。

3.如权利要求2所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：所述导轨组件(3)包括沿飞行平台(1)降落面的四周分布的至少四根轨道本体(31)，轨道本体(31)呈矩形分布，所述轨道本体(31)上设有轨道槽(32)，所述推杆本体(21)上设有沿轨道槽(32)移动的滚珠(22)。

4.如权利要求3所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：所述传动机构(4)包括:

传动带(42)，推杆本体(21)与传动带(42)上任一位置固定连接；

同步带轮(43)，同步带轮(43)用于带动传动带(42)转动，传动带(42)缠绕于同步带轮(43)上；

传动轴(44)，传动轴(44)位于飞行平台(1)的降落面背面且与驱动机构(5)连接，同步带轮(43)安装在传动轴(44)上。

5.如权利要求4所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：所述传动机构(4)还包括:

若干张紧轮(41)，张紧轮(41)转动设置在飞行平台(1)侧面，传动带(42)绕过张紧轮(41)缠绕于同步带轮(43)上。

6.如权利要求5所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：所述传动带(42)为传动绳，推杆本体(2)上设有与传动带(42)上任一位置连接固定的固定件(23)，推杆组件(2)的每个推杆本体(21)两端均连接有一根传动带(42)，所述推杆本体(21)两端的传动带(42)在同一根传动轴(44)驱动下同步转动，两两相互平行的推杆本体(21)同一端的传动带(42)缠绕于同一同步带轮(43)上。

7.如权利要求6所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：同一根所述传动带(42)上绕设有至少两个张紧轮(41)，同一同步带轮(43)上两根传动带(42)的旋转方向相反，同一同步带轮(43)上两根传动带(42)连接的两个相互平行的推杆本体(21)相对或相向同步移动。

8.如权利要求4所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：所述飞行平台(1)的降落面背面设有两组传动轴(44)，两组传动轴(44)呈十字交叉分布，每组传动轴(44)均连接有一个驱动机构(5)。

9.如权利要求8所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：所述驱动机构(5)包括：

电机(51)，电机(51)安装在飞行平台(1)的降落面背面；

主动齿轮(52)，主动齿轮(52)安装在电机(51)的电机(51)轴上；以及

从动齿轮(53)，固定在传动轴(44)上，从动齿轮(53)与主动齿轮(52)啮合连接。

10.一种无人飞行器机巢归中机构的归中方法，包括权利要求1-9任一所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：该方法包括以下步骤：

S1、无人飞行器降落位置偏离飞行平台(1)降落面的中心位置时，飞行平台(1)发生倾斜；

S2、飞行平台(1)倾斜时，启动驱动机构(5)通电开始工作，驱动传动机构(4)运动；

S3、传动机构(4)带动与之连接的推杆组件(2)的推杆本体(21)沿导轨组件(3)相对运动，分布于飞行平台(1)降落面的中心位置四周的推杆本体(21)推动偏离的无人飞行器朝向飞行平台(1)中心位置移动，完成无人飞行器的归中。