[发明专利]用于履带车的行进控制方法、系统及驱动控制器

说明书

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种用于履带车的行进控制方法、系统及驱动控制器，所述履带车包括位于车身两侧且相对设置的两个履带轮，包括以下步骤：获取所述履带车的行进控制指令；根据所述行进控制指令确定所述履带车的行进方式；根据所述行进方式输出两路控制信号；根据所述两路控制信号分别驱动所述两个履带轮所对应的两路无刷电机，以使所述履带车行进。本发明解决了履带车走不直、行进控制响应速度慢或不准确的问题。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种用于履带车的行进控制方法、系统及驱动控制器。

背景技术

履带车的野外通过能力强，转向半径小，适应狭窄场地，机动灵活。能适应水田、果园、沼泽、河滩、沙漠、热带雨林、雪地和冰面等复杂恶劣的路况，在农林果园、货场装载、水利建设、基建工程和矿山场所应用广泛。

相关技术中，履带车很多是通过有刷电机来进行驱动，采用模拟电压控制。

在实践过程中，发明人发现该技术中至少还存在如下问题：

目前的履带车经常会出现无法走直的情况，而且在工作人员操控过程中，对车辆行进控制尤其是连续控制时，会出现响应速度慢或不准确的问题。

发明内容

为了解决履带车走不直、行进控制响应速度慢或不准确的问题，本申请提供一种用于履带车的行进控制方法、系统及驱动控制器。

第一方面，本申请提供的一种用于履带车的行进控制方法，采用如下的技术方案：

一种用于履带车的行进控制方法，所述履带车包括位于车身两侧且相对设置的两个履带轮，包括以下步骤：

获取所述履带车的行进控制指令；

根据所述行进控制指令确定所述履带车的行进方式；

根据所述行进方式输出两路控制信号；

根据所述两路控制信号分别驱动所述两个履带轮所对应的两路无刷电机，以使所述履带车行进。

在一些实施方式中，所述行进方式包括直行前进、直行后退、转向。

在一些实施方式中，当所述行进方式为直行前进时，直行前进控制方式为输出两路同步的PWM信号，以使两路无刷电机同步正转；当所述行进方式为直行后退时，直行后退控制方式为输出两路同步的PWM信号和反向信号，以使两路无刷电机同步反转。

通过采用上述技术方案，通过同步的PWM信号驱动两路无刷电机，使履带车的两个履带轮能保持同步，直线前进或后退。

在一些实施方式中，所述转向的行进方式包括第一角度转向和第二角度转向，所述第二角度大于第一角度。

在一些实施方式中，当所述行进方式为第一角度转向时，第一角度转向控制方式为输出两路PWM信号，调整所述两路PWM信号的占空比，以使两个履带轮所对应无刷电机中的外侧履带轮电机转速大于内侧履带轮电机转速。

在一些实施方式中，当所述行进方式为第二角度转向时，第二角度转向控制方式为对两个履带轮中的外侧履带轮电机输出一路PWM信号，对内侧履带轮电机输出另一路PWM信号和反向信号，两路PWM信号同步，以使履带车进行第二角度转向。

通过采用上述技术方案，将履带车的转向区分为大角度和小角度转向，分别采用不同的驱动控制方法。

在一些实施方式中，当所述履带车第二角度转向完成后，

若下一步行进方式为直行前进，则对内侧履带轮电机停止输出反向信号，以使内侧履带轮电机转为正向，调整外侧履带轮电机的PWM信号的占空比，以使外侧履带轮电机等待内侧履带轮电机一个设定时间，并于设定时间后使两路无刷电机的PWM信号保持同步，以使两路无刷电机同步正转；