[发明专利]用于履带车的行进控制方法、系统及驱动控制器

权利要求书

1.一种用于履带车的行进控制方法，所述履带车包括位于车身两侧且相对设置的两个履带轮，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述履带车的行进控制指令；

根据所述行进控制指令确定所述履带车的行进方式；

根据所述行进方式输出两路控制信号；

根据所述两路控制信号分别驱动所述两个履带轮所对应的两路无刷电机，以使所述履带车行进。

2.根据权利要求1所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：所述行进方式包括直行前进、直行后退、转向。

3.根据权利要求2所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：当所述行进方式为直行前进时，直行前进控制方式为输出两路同步的PWM信号，以使两路无刷电机同步正转；当所述行进方式为直行后退时，直行后退控制方式为输出两路同步的PWM信号和反向信号，以使两路无刷电机同步反转。

4.根据权利要求2所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：所述转向的行进方式包括第一角度转向和第二角度转向，所述第二角度大于第一角度。

5.根据权利要求4所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：当所述行进方式为第一角度转向时，第一角度转向控制方式为输出两路PWM信号，调整所述两路PWM信号的占空比，以使两个履带轮所对应无刷电机中的外侧履带轮电机转速大于内侧履带轮电机转速。

6.根据权利要求5所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：当所述行进方式为第二角度转向时，第二角度转向控制方式为对两个履带轮中的外侧履带轮电机输出一路PWM信号，对内侧履带轮电机输出另一路PWM信号和反向信号，两路PWM信号同步，以使履带车进行第二角度转向。

7.根据权利要求6所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：当所述履带车第二角度转向完成后，

若下一步行进方式为直行前进，则对内侧履带轮电机停止输出反向信号，以使内侧履带轮电机转为正向，调整外侧履带轮电机的PWM信号的占空比，以使外侧履带轮电机等待内侧履带轮电机一个设定时间，并于设定时间后使两路无刷电机的PWM信号保持同步，以使两路无刷电机同步正转；

若下一步行进方式为直行后退，则对外侧履带轮电机输出反向信号，以使外侧履带轮电机反转，调整内侧履带轮电机的PWM信号的占空比，以使内侧履带轮电机等待外侧履带轮电机一个设定时间，并于设定时间后使两路无刷电机的PWM信号保持同步，以使两路无刷电机同步反转；

若下一步行进方式为同方向或向另一方向第一角度转向，则对内侧履带轮电机停止输出反向信号，以使内侧履带轮电机正转，调整外侧履带轮电机的PWM信号的占空比，以使外侧履带轮电机等待内侧履带轮电机一个设定时间，并于设定时间后执行所述第一角度转向控制方式；

若下一步行进方式为向另一方向第二角度转向，则对内侧履带轮电机停止输出反向信号，以使内侧履带轮电机正转，对外侧履带轮电机输出反向信号，以使外侧履带轮电机反转，输出两路同步的PWM信号，以使履带车向另一方向进行第二角度转向。

8.根据权利要求2所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：

当所述行进方式为直行前进或直行后退时，

获取两路无刷电机的转速反馈信号；

根据所述两路转速反馈信号得到两个履带轮所对应电机的转速差；

若所述转速差大于0，则调整两路PWM信号的占空比，以使两路无刷电机保持同步。

9.一种用于履带车的行进控制系统，所述履带车包括位于车身两侧且相对设置的两个履带轮，其特征在于，包括：

控制指令获取模块，用于获取所述履带车的行进控制指令；

行进方式判断模块，用于根据所述行进控制指令确定所述履带车的行进方式；

控制信号输出模块，用于根据所述行进方式输出两路控制信号；

驱动控制模块，用于根据所述两路控制信号分别驱动所述两个履带轮所对应的两路无刷电机，以使所述履带车行进。

10.一种用于履带车的驱动控制器，其特征在于：所述驱动控制器应用权利要求1至8中任一项所述的方法进行无刷电机的驱动控制，以使履带车行进。