[发明专利]运动趋势检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种运动趋势检测方法、装置、电子设备及存储介质，该运动趋势检测方法包括：获取多个压力传感器在用户操控手柄机构时的压力变化率；根据压力变化率，确定用户将要执行的目标动作以及目标动作的动作参数信息；根据目标动作的动作参数信息，确定电机组件在响应目标动作时的运转参数，以使得分体式手术装置的手柄机构在执行目标动作时，电机组件根据运转参数控制分体式手术装置的器械跟随手柄机构执行与目标动作匹配的动作。本发明可以在用户实际做出动作前提前感知用户意图，并预先设置电机组件的运转参数，以在用户做出实际动作时根据运转参数控制器械执行对应动作，降低手柄机构对器械的控制延迟，增强器械跟随性能。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种运动趋势检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

为了保证分体式手术装置的灵敏度，使得医生在使用分体式手术装置时有更好的使用体验，需要保证分体式手术装置的手柄机构和器械在操作上“零”时延。一般要求手柄机构在执行动作后，器械可以在150ms以内执行对应的动作，最迟要在200ms内响应，在满足上述要求的情况下，可以认为手柄机构和器械在操作上“零”时延。

在用户控制手柄机构执行一动作时，需要器械立即执行与这一动作对应的动作。但是，检测到手柄机构动作再控制执行，通常会存在一定时延，影响跟随性能。

发明内容

本发明实施例提供了一种运动趋势检测方法、装置、电子设备及存储介质，以解决如何对用户操控分体式手术装置的意图进行提前感知以降低手柄机构对器械的控制延迟的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种运动趋势检测方法，应用于处理系统，所述处理系统用于对分体式手术装置进行运动趋势检测，所述分体式手术装置包括手柄机构、器械和电机组件，在所述手柄机构上设置有多个压力传感器，所述方法包括：

获取所述多个压力传感器在用户操控所述手柄机构时的压力变化率；

根据所述压力变化率，确定所述用户将要执行的目标动作以及所述目标动作的动作参数信息；

根据所述目标动作的动作参数信息，确定所述电机组件在响应所述目标动作时的运转参数，以使得所述手柄机构在执行所述目标动作时，所述电机组件根据所述运转参数控制所述器械跟随所述手柄机构执行与所述目标动作匹配的动作。

第二方面，本发明实施例还提供一种运动趋势检测装置，应用于处理系统，所述处理系统用于对分体式手术装置进行运动趋势检测，所述分体式手术装置包括手柄机构、器械和电机组件，在所述手柄机构上设置有多个压力传感器，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述多个压力传感器在用户操控所述手柄机构时的压力变化率；

第一确定模块，用于根据所述压力变化率，确定所述用户将要执行的目标动作以及所述目标动作的动作参数信息；

第二确定模块，用于根据所述目标动作的动作参数信息，确定所述电机组件在响应所述目标动作时的运转参数，以使得所述手柄机构在执行所述目标动作时，所述电机组件根据所述运转参数控制所述器械跟随所述手柄机构执行与所述目标动作匹配的动作。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述运动趋势检测方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述运动趋势检测方法的步骤。