[发明专利]运动趋势检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种运动趋势检测方法，其特征在于，应用于处理系统，所述处理系统用于对分体式手术装置进行运动趋势检测，所述分体式手术装置包括手柄机构、器械和电机组件，在所述手柄机构上设置有多个压力传感器，所述方法包括：

获取所述多个压力传感器在用户操控所述手柄机构时的压力值的变化；

根据所述压力值的变化，确定所述用户将要执行的目标动作以及所述目标动作的动作参数信息；

根据所述目标动作的动作参数信息，确定所述电机组件在响应所述目标动作时的运转参数，以使得所述手柄机构在执行所述目标动作时，所述电机组件根据所述运转参数控制所述器械跟随所述手柄机构执行与所述目标动作匹配的动作。

2.根据权利要求1所述的运动趋势检测方法，其特征在于，所述根据所述压力值的变化，确定所述用户将要执行的目标动作以及所述目标动作的动作参数信息，包括：

根据预先存储的所述手柄机构的动作与压力值的变化的对应关系，确定与所述压力值的变化对应的目标动作；

根据预先存储的所述手柄机构的动作参数信息与压力值的变化的对应关系，确定与所述压力值的变化对应的所述目标动作的动作参数信息。

3.根据权利要求1所述的运动趋势检测方法，其特征在于，所述分体式手术装置还包括与所述电机组件连接的电机控制器，所述处理系统与所述电机控制器通信连接。

4.根据权利要求3所述的运动趋势检测方法，其特征在于，所述根据所述目标动作的动作参数信息，确定所述电机组件在响应所述目标动作时的运转参数之后，所述方法还包括：

将所述运转参数输入至所述电机控制器，以使得所述电机控制器将所述电机组件的力矩调整至与所述运转参数匹配的目标力矩；

其中，在所述电机组件根据所述目标力矩从原始位置运转至目标位置时，所述电机控制器接收到所述电机组件反馈的所述目标位置的情况下，在所述电机控制器未接收到所述手柄机构执行所述目标动作时发送的位置指令时，所述电机组件从所述目标位置运转至所述原始位置；在所述电机控制器接收到所述位置指令时，所述电机控制器根据所述位置指令控制所述电机组件运转带动所述器械跟随所述手柄机构执行与所述目标动作匹配的动作。

5.根据权利要求4所述的运动趋势检测方法，其特征在于，在将所述运转参数输入至所述电机控制器之后，所述方法还包括：

在预设时间内，若获取到表征所述手柄机构执行所述目标动作的目标动作执行信息，则向所述电机控制器发送第一控制指令，以指示所述电机控制器控制所述电机组件运转带动所述器械执行与所述目标动作匹配的动作；

其中，所述处理系统基于与所述分体式手术装置的通信连接获取表征所述手柄机构执行所述目标动作的目标动作执行信息。

6.根据权利要求4所述的运动趋势检测方法，其特征在于，在将所述运转参数输入至所述电机控制器之后，所述方法还包括：

在预设时间内，若未获取到表征所述手柄机构执行所述目标动作的目标动作执行信息，则向所述电机控制器发送第二控制指令，以指示所述电机控制器将所述电机组件的力矩由所述目标力矩调整为初始力矩；

其中，所述处理系统基于与所述分体式手术装置的通信连接获取表征所述手柄机构执行所述目标动作的目标动作执行信息。

7.根据权利要求3所述的运动趋势检测方法，其特征在于，所述根据所述目标动作的动作参数信息，确定所述电机组件在响应所述目标动作时的运转参数之后，所述方法还包括：

向所述电机控制器发送力矩控制指令，以使所述电机控制器将所述电机组件的力矩调整至预设力矩，其中，所述电机组件在力矩大于所述预设力矩时运转；

其中，在所述电机控制器接收到所述手柄机构执行所述目标动作时发送的位置指令时，控制所述电机组件的力矩由所述预设力矩提升至与所述运转参数对应的目标力矩，并根据所述位置指令控制所述器械跟随所述手柄机构执行与所述目标动作匹配的动作。