[发明专利]自移动机器人及其对障碍物的处置方法

说明书

本公开提供一种自移动机器人。该自移动机器人包括：主机；识别模块，设置在主机的运动前进方向上的前部，用于对工作区域内的障碍物进行图像采集和识别；运动模块；控制模块，设置在主机上，用于获取识别模块进行图像采集和识别的数据，确定障碍物的类型，并根据障碍物的类型对主机的运动行为进行控制；控制模块被设置为：障碍物的类型包括可推动障碍物和不可推动障碍物；当确定障碍物为可推动障碍物时，控制模块控制主机推动可推动障碍物从第一位置移动至第二位置。本公开还提供了对应的处置障碍物的方法。本公开的自移动机器人及处置障碍物的方法能够对障碍物进行识别分类并进行相应的处置。

技术领域

本公开涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种自移动机器人及其对障碍物的处置方法。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，越来越多的设备在工作时需要学会智能化地应对各种环境因素，尽可能地减少人工干预。对于自移动机器人而言，其中一个重要的环节就是应对各种不同类型的障碍物。目前，市场上的自移动机器人普遍的避让障碍物的方法有通过设置在自移动机器人上的前置撞板去撞击障碍物，再通过前置撞板上的碰撞传感器对撞击的结果进行检测，识别是何种障碍物。或者识别障碍物的方法有如科沃斯、石头、小米等在自移动机器人上设置前置视觉模块，识别工作路径上的障碍物，再进行自动避让。

对于通过撞击的方式识别障碍物的方法，常会出现前置撞板撞倒或撞坏物体的情况，比如撞倒花瓶导致花瓶翻倒或撞碎，使得物体损坏。或者撞击的方式检测不到落地的窗帘、床单、桌布等障碍物，使得自移动机器人踩脏障碍物、刮倒障碍物或者在障碍物的表面留下撞痕。

对于通过设置前置视觉模块识别障碍物的方法，其视觉模块在检测到存在障碍物之后，无法对障碍物进行具体分类，只会对障碍物进行避让，比如遇到鞋子、小玩具、帘子等，自移动机器人不会去推动一下等，导致不能对鞋子、小玩具等占据的区域进行作业。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提出一种自移动机器人，能够对障碍物进行识别分类，能够推动障碍物、清扫障碍物占据的区域，减少遗漏清扫区域的情况。

本公开的目的还在于提出一种自移动机器人，能够穿过窗帘、床单、桌布等障碍物，或者能够越过障碍物，能够识别可推动障碍物，预防自移动机器人踩脏障碍物、刮倒障碍物或者在障碍物的表面留下撞痕。

本公开的目的还在于提出一种自移动机器人对障碍物的处置方法，能够对障碍物进行识别分类，解决因自移动机器人检测障碍物时，弄坏、弄脏物体和漏扫的困扰。

基于上述目的，本公开提供了一种自移动机器人，该自移动机器人包括：

主机；

识别模块，设置在主机的运动前进方向上的前部，用于对工作区域内的障碍物进行图像采集和识别；

运动模块，用于带动所述主机运动；

控制模块，设置在主机上，用于获取识别模块进行图像采集和识别的数据，确定障碍物的类型，并根据障碍物的类型控制运动模块进行对应运动；

所述障碍物的类型包括可推动障碍物和不可推动障碍物；

当确定障碍物为可推动障碍物时，控制模块控制运动模块运动以带动主机推动所述可推动障碍物从第一位置移动至第二位置

这里的确定障碍物的类型，是在识别模块得出障碍物的类型的前提下进行和确认，或者是并行的确认，如当为可推动障碍物或可穿过障碍物时，则需要进行进一步的推动尝试或识别确认。

上述的自移动机器人中，优选的，在识别障碍物为可推动障碍物或不可推动障碍物之前，所述识别模块还被设置为识别障碍物为可碰撞或不可碰撞障碍物；

识别障碍物为可碰撞障碍物时，则可进一步识别障碍物的类型包括可推动障碍物和不可推动障碍物；