[发明专利]自移动机器人及其对障碍物的处置方法

权利要求书

1.一种自移动机器人，其特征在于，该自移动机器人包括：

主机；

识别模块，设置在主机的运动前进方向上的前部，用于对工作区域内的障碍物进行图像采集和识别；

运动模块，用于带动所述主机运动；

控制模块，设置在主机上，用于获取识别模块进行图像采集和识别的数据，确定障碍物的类型，并根据障碍物的类型控制运动模块进行对应运动；

所述障碍物的类型包括可推动障碍物和不可推动障碍物；

当确定障碍物为可推动障碍物时，控制模块控制运动模块运动以带动主机推动所述可推动障碍物从第一位置移动至第二位置。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，在识别障碍物为可推动障碍物或不可推动障碍物之前，所述识别模块还被设置为识别障碍物为可碰撞或不可碰撞障碍物；

识别障碍物为可碰撞障碍物时，则可进一步识别障碍物的类型包括可推动障碍物和不可推动障碍物；

识别障碍物的类型为不可碰撞障碍物，则控制模块控制运动模块带动主机转向并移动直至避开所述障碍物。

3.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，该自移动机器人还包括机器人撞板，所述机器人撞板上设置有碰撞传感器，所述机器人撞板设置在所述主机前进方向上的前端；

确认障碍物为可推动障碍物时，所述控制模块还被设置为：关闭所述碰撞传感器，控制运动模块运动并控制机器人撞板尝试推动障碍物，若所述障碍物可被推动，则确认障碍物为可推动障碍物；

若障碍物不可被推动，则确认障碍物为不可推动障碍物，开启碰撞传感器，控制模块控制运动模块带动主机转向并移动直至避开所述障碍物。

4.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述识别模块被设置为：

拍摄障碍物图像；

提取所拍摄障碍物图像的图像特征；

与预存的图像特征对比，识别出与图像特征对应的障碍物的类型；

所述障碍物的类型包括可碰撞障碍物、不可碰撞障碍物、可推动障碍物、不可推动障碍物、可穿过障碍物、不可穿过障碍物、可越过障碍物和不可越过障碍物。

5.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：满足第一预设条件时，所述控制模块控制运动模块带动主机将障碍物从第二位置推回第一位置。

6.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：当确定障碍物为可推动障碍物时，控制模块控制主机围绕所述可推动障碍物移动，完成障碍物周围地面的清理；

清理完成后，控制模块控制运动模块带动主机推动所述可推动障碍物从第一位置移动至第三位置，然后完成第一位置处的地面的清理。

7.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述障碍物的类型还包括：可穿过障碍物、不可穿过障碍物、可越过障碍物和不可越过障碍物；

当确定障碍物为可穿过障碍物时，所述控制模块控制运动模块带动主机直接穿过所述障碍物，不改变移动方向；

当确定障碍物为可越过障碍物时，所述控制模块控制运动模块带动主机直接越过所述障碍物，不改变移动方向；

当确定障碍物为不可穿过障碍物或不可越过障碍物时，所述控制模块控制运动模块带动主机转向并移动直至避开所述障碍物。

8.根据权利要求7所述的自移动机器人，其特征在于，

当识别障碍物为可穿过障碍物时，控制模块还被设置为：根据识别模块进行图像采集和识别的数据，识别为可穿过障碍物时，控制位于自移动机器人顶部的传感器模块进行二次识别，确认障碍物为可穿过障碍物；

当识别障碍物为可越过障碍物和不可越过障碍物时，控制模块还被设置为：根据识别模块进行图像采集和识别的数据，以障碍物与地面的高度差小于等于第一预设高度确认所述障碍物为可越过障碍物，大于第一预设高度确认所述障碍物为不可越过障碍物。