[发明专利]一种圆形截面管道通用柔性夹持系统

权利要求书

1.一种圆形截面管道通用柔性夹持系统的控制方法，其特征在于：所述夹持系统包括中空立柱、夹持突起、定位底座、轮廓扫描仪、初定位圆柱平台和控制器，所述中空立柱间隔一定距离的纬圆上圆周阵列有通孔，所述夹持突起通过所述通孔与所述中空立柱贯穿连接，所述夹持突起包括进给部和夹持部，所述进给部端部连接有夹持部，所述定位底座包括定位凸台和中心凸台，所述定位凸台为中间开设有同心孔的圆柱，所述定位凸台的外径与所述中空立柱的内径相配合用于将所述中空立柱定位，所述中心凸台为与所述同心孔相配合的圆柱，所述中心凸台与所述定位凸台的相对高度可调，所述中心凸台上设有管道定位机构，所述管道定位机构包括多个收缩臂，所述收缩臂呈圆周阵列在所述中心凸台上，所述收缩臂外端部设有与所述管道内壁相切的支撑球，所述管道定位机构的高度和支撑球外接圆直径可通过所述控制器调节，用于满足对不同直径管道的定位，所述初定位圆柱平台台面刻有以台面中心为圆点的初定位极坐标，使用时，将管道放置于所述初定位圆柱平台台面上，所述控制器包括上位机和下位机，上位机可进行管道类型和夹持部位的选型及相关参数设置，并将信息传至下位机，下位机计算出所述进给部的进给位移，并控制所述进给部沿垂直于所述中空立柱中心轴线的方向向内进给以带动所述夹持部完成对管道外壁的夹持作业，也可沿垂直于所述中空立柱中心轴线的方向向外进给以带动所述夹持部完成对管内壁的夹持作业；所述控制方法包括对等口径管道夹持控制方法和对异径管道夹持控制方法，对等口径管道夹持控制方法步骤如下：

S1：在上位机上对管道类型和夹持部位进行选型；

S2：控制器根据管道类型和夹持部位确定各夹持突起的进给位移量；

S3：将各夹持突起的进给位移量传至控制器的下位机；

S4：下位机指示相应的进给部完成对应的进给位移量从而完成圆形截面管道的夹持作业；

对异径管道夹持控制方法步骤如下：

P0：在上位机上对管道类型和夹持部位进行选型；

P1：将管道放置于所述初定位圆柱平台台面上，通过轮廓扫描仪获取物体轮廓点云以及初定位圆柱平台上初定位极坐标的刻度线轮廓；

P2：控制器根据管道类型和夹持部位确定各夹持突起的进给位移量、圆柱面和圆周阵列面与所述初定位极坐标的相对位置；

P3：根据所述相对位置对所述中空立柱进行定位；

P4：将各夹持突起的进给位移量传至控制器的下位机；

P5：下位机指示相应的进给部完成对应的进给位移量从而完成圆形截面管道的夹持作业。

2.如权利要求1所述的圆形截面管道通用柔性夹持系统的控制方法，其特征在于，所述进给部为可伸缩机构，所述控制器通过改变进给部的伸缩长度从而改变夹持部沿垂直于所述中空立柱中心轴线的方向向内或向外的进给位移。

3.如权利要求1所述的圆形截面管道通用柔性夹持系统的控制方法，其特征在于，所述进给部为不可伸缩机构，所述进给部由进给通道和进给件组成，所述进给件一端与所述夹持部连接，所述进给件在进给通道内移动带动所述夹持部移动。

4.如权利要求3所述的圆形截面管道通用柔性夹持系统的控制方法，其特征在于，所述进给部上设有滑块，所述进给通道内表面设有与滑块配合的滑轨。

5.如权利要求3所述的圆形截面管道通用柔性夹持系统的控制方法，其特征在于，所述进给部外表面与所述进给通道的内表面通过螺纹配合连接。