[发明专利]一种智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法

说明书

本发明公开了一种智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法，包括：根据智能化综采工作面煤矿煤层三维建模数据，初始化自动截割参数配置数据表；在根据自动截割参数配置数据表执行自动截割的过程中，通过综采工作面采煤机自动抽取割煤过程中采煤机的位置、方向、速度、截割滚筒高度等数据，清洗掉一刀截割过程中的冗余数据。本发明实现了综采工作面采煤机无需示教前提下的自动截割技术，提升了滚筒采煤机智能化运行效果。

技术领域

本发明涉及煤矿井下综采工作面智能化开采技术领域，具体而言涉及一种智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法。

背景技术

对于高瓦斯以及冲击地压严重的煤矿综采工作面，工作人员处于高瓦斯以及冲击地压严重的综采工作面容易造成生命危险，而且也对提高采煤工作效率受到很大影响。因此，煤矿井下综采工作面智能化在煤矿中已经开始推广应用。智能采矿中采煤机自动截割是实现综采智能化开采的一个关键要素，采煤机自动截割能够提升采煤机的智能化水平、增强其操控性能、减轻工作人员劳动强度以及提高生产效率。

但是，现在的煤矿综采工作面上的采煤机自动截割技术基本上都是进行人工示教，需要进行人工干预，整个示教过程中需要一整刀截割，采煤机在人工示教过程中出现采煤机回退情况之后，此次人工示教数据不能作为采煤机进行自动截割数据依据，阻碍了采煤机自动截割的生成效率。复杂多变的综采工作面生产环境中，一旦采煤机机身上关键部位的传感器损坏，自动截割失效，不仅仅增大维修成本，也加大了生产周期，这对于综采智能化工作面是一笔不小的损失。另外，目前对综采工作面上采煤机数据缺乏管理和规整，阻碍了智慧矿山大数据的更加有效的管理。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供一种智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法，通过综采工作面采煤机自动抽取割煤过程中采煤机的位置、方向、速度、截割滚筒高度等数据，清洗掉一刀截割过程中的冗余数据，实现了综采工作面采煤机无需示教前提下的自动截割控制，提升了滚筒采煤机智能化运行效果。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提出了一种智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法，所述自动截割方法包括以下步骤：

S1，滚筒采煤机上电启动，对采煤机进行绝缘检测；

S2，根据智能化综采工作面煤矿煤层三维建模数据，初始化自动截割参数配置数据表，自动截割参数配置数据表中存储有M刀截割数据，其中第m刀截割数据包括m_n组数组参数；令m＝1；

S3，读取自动截割参数配置数据表中第m刀对应的全部m_n组数组参数下达刀控制系统；令j＝1；

S4，执行第m刀第j组数据截割；

S5，采集得到滚筒采煤机的机身姿态数据、机身位置参数和滚筒采煤机顶底板曲线数据，自动清洗滚筒采煤机记忆模块在综采工作面上断电或者停机时间段的数据；将第m+1刀的全部(m+1)_n组数组数据信息保存至滚筒采煤机记忆模块；

S6，判断j是否等于m_n，若不是，令j＝j+1，转入步骤S4，否则，转入步骤S7；

S7，随机检查第m+1刀的数组参数是否异常，如果没有异常，将第m+1刀的全部数组参数下达刀控制系统，将m+1赋值给m，转入步骤S3，直至m＝M+1，完成自动截割，结束流程；否则，转入步骤S8；

S8，将参数配置表第m刀截割数据拖动到参数配置表第m+1刀截割数据的位置，对参数配置表重新排序；返回步骤S5。

进一步地，步骤S5中，采集得到滚筒采煤机的机身姿态数据、机身位置参数和滚筒采煤机顶底板曲线数据的过程包括以下子步骤：