[发明专利]一种智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法

权利要求书

1.一种智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法，其特征在于，所述自动截割方法包括以下步骤：

S1，滚筒采煤机上电启动，对采煤机进行绝缘检测；

S2，根据智能化综采工作面煤矿煤层三维建模数据，初始化自动截割参数配置数据表，自动截割参数配置数据表中存储有M刀截割数据，其中第m刀截割数据包括 组数组参数；令m=1；

S3，读取自动截割参数配置数据表中第m刀对应的全部组数组参数下达刀控制系统；令j=1；

S4，执行第m刀第j组数据截割；

S5，采集得到滚筒采煤机的机身姿态数据、机身位置参数和滚筒采煤机顶底板曲线数据，自动清洗滚筒采煤机记忆模块在综采工作面上断电或者停机时间段的数据；将第m+1刀的全部组数组数据信息保存至滚筒采煤机记忆模块；

S6，判断j是否等于，若不是，令j=j+1，转入步骤S4，否则，转入步骤S7；

S7，随机检查第m+1刀的数组参数是否异常，如果没有异常，将第m+1刀的全部数组参数下达刀控制系统，将m+1赋值给m，转入步骤S3，直至m=M+1，完成自动截割，结束流程；否则，转入步骤S8；

S8，将参数配置表第m刀截割数据拖动到参数配置表第m+1刀截割数据的位置，对参数配置表重新排序；返回步骤S5；

步骤S5中，采集得到滚筒采煤机的机身姿态数据、机身位置参数和滚筒采煤机顶底板曲线数据的过程包括以下子步骤：

S51，判断滚筒采煤机的惯性导航系统是否能够正常通讯，如果正常，直接采用惯性导航系统获取滚筒采煤机的机身姿态数据，转入步骤S53，否则，转入步骤S52；

S52，采用机身倾角传感器校核机身倾角变化，再通过滚筒采煤机的动作解析和学习估计方法，得到滚筒采煤机的机身姿态数据；

S53，判断滚筒采煤机的升降油缸位移传感器是否能够正常通讯，如果正常，直接采用升降油缸位移传感器获取滚筒采煤机的顶底板曲线数据，转入步骤S55，否则，转入步骤S54；

S54，通过升降油缸电磁阀开断状态与持续时间，以及摇臂运动轨道理论曲线动态计算出顶底板曲线变化，再通过理论计算与动态学习进行融合获取到顶底板曲线数据；

S55，判断滚筒采煤机的编码器是否能够正常通讯，如果正常，直接采用编码器获取滚筒采煤机的机身位置参数，结束流程，否则，转入步骤S56；

S56，通过液压支架接收红外信号，确定机身在综采工作面的大致位置，再通过判断出采煤机运动状态和变频器参数进行融合，获取到采煤机机身位置参数。

2.根据权利要求1所述的智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法，其特征在于，每刀截割数据的每组数组参数对应滚筒采煤机0.5米的行进距离。

3.根据权利要求1所述的智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法，其特征在于，每刀截割数据的每组数组参数包括滚筒采煤机的位置、方向、速度、左右截割滚筒的高度、采高、卧底量、前部刮板运输机电流和频率中的多个或者全部。

4.根据权利要求1所述的智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法，其特征在于，所述自动截割参数配置数据表中的每一个数组均采用电子表格进行显示和编辑，每一刀的全部数组采用参数曲线图进行实时显示和编辑。

5.根据权利要求4所述的智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法，其特征在于，所述自动截割参数配置数据表中的数组通过拖动以编辑，相应的电子表格数组和参数曲线图采用双向联动的方式进行编辑。

6.根据权利要求4所述的智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法，其特征在于，步骤S8中，当参数配置表第m刀截割数据拖动到参数配置表第m+1刀截割数据的位置时，对相应的电子表格数组和参数曲线图自动进行双向联动调整。

7.一种智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割系统，其特征在于，所述自动截割系统包括：

三维建模模块，用于构建智能化综采工作面煤矿煤层三维建模数据；

数据表初始化模块，用于根据智能化综采工作面煤矿煤层三维建模数据，初始化自动截割参数配置数据表，自动截割参数配置数据表中存储有M刀截割数据，其中第m刀截割数据包括组数组参数；

数据表管理模块，用于根据外部控制指令管理参数配置表中的截割数据；

自动截割处理模块，用于采用如权利要求1-6任一项中所述的自动截割方法执行自动截割参数配置数据表对应的自动截割流程。