[发明专利]一种轮胎成型机的控制方法、控制系统及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种轮胎成型机的控制方法、控制系统及可读存储介质，控制方法包括：响应于安装胎圈的信号，第二机械臂体带动第二爪部运动至备料区，第二爪部对胎圈及隔片执行抓取动作；第二机械臂体带动第二爪部将胎圈放置至胎圈预置上及将隔片放置至隔片放置位上；响应于生胎滚压信号，第一压辊部对成型鼓上的生胎的第一胎侧及其相邻的胎面进行滚压，同时第二压辊部对生胎的第二胎侧及其相邻的胎面进行滚压；响应于生胎卸胎信号，第一机械臂体带动第一爪部抓取生胎，并将生胎转运至卸胎位。该控制方法通过集成控制，缩减了机械设备的占用空间，降低了控制的复杂程度，避免了执行机械部件之间相互动作产生干涉的可能性。

技术领域

本发明涉及轮胎成型技术领域，尤其涉及一种轮胎成型机的控制方法、控制系统及可读存储介质。

背景技术

一般来说，轮胎成型需要在轮胎成型设备上进行，目前的成型机设备中对上圈工艺(即将胎圈从胎圈车上置于胎圈预置上)、滚压工艺(即滚压胎冠及胎侧)、卸胎工艺(将胎胚从卸胎装置上取出置于指定位置)主要有以下几种满足工艺要求的结构设计：上圈工艺由人工完成，滚压工艺由组合压辊装置完成，卸胎工艺由卸胎装置完成；上圈工艺由单一机械臂完成，滚压工艺由组合压辊装置完成，卸胎工艺由卸胎装置完成；上圈工艺由其他自动上圈装置完成，滚压工艺由组合压辊装置完成，卸胎工艺由卸胎装置完成。以上结构设计中，上圈操作、滚压操作和卸胎操作分别采用不同的机械装置来完成，使得整机的机械结构繁杂，占用空间大且控制复杂，容易产生相互干涉。

综上所述，如何解决整机的机械结构繁杂，占用空间大且控制复杂容易相互干涉的问题已经成为本领域技术人员亟需解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种轮胎成型机的控制方法、控制系统及可读存储介质，以解决整机的机械结构繁杂，占用空间大且控制复杂容易相互干涉的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种轮胎成型机的控制方法，所述轮胎成型机包括设置在成型机的机架上的第一机械手臂和第二机械手臂，所述第一机械手臂包括由第一机械臂体和设置在所述第一机械臂体的腕部的第一机械手，所述第一机械手上设置有第一压辊部和第一爪部；所述第二机械手臂包括由第二机械臂体和设置在所述第二机械臂体的腕部的第二机械手，所述第二机械手上设置有第二压辊部和第二爪部，所述控制方法包括：

步骤S1：响应于安装胎圈的信号，所述第二机械臂体带动所述第二爪部运动至所述轮胎成型机的备料区，所述第二爪部对胎圈及隔片执行抓取动作；所述第二机械臂体带动所述第二爪部将所述胎圈放置至所述轮胎成型机的胎圈预置上及将所述隔片放置至所述轮胎成型机的隔片放置位上；

步骤S2：响应于生胎滚压信号，所述第一机械臂体带动所述第一压辊部对所述轮胎成型机的成型鼓上的生胎的第一胎侧及与所述第一胎侧相邻的部分胎面进行滚压，同时所述第二机械臂体带动所述第二压辊部对所述生胎的第二胎侧及与所述第二胎侧相邻的部分胎面进行滚压；

步骤S3：响应于生胎卸胎信号，所述第一机械臂体带动所述第一爪部抓取生胎，并将所述生胎转运至卸胎位。

优选地，在所述步骤S1中，所述胎圈及隔片在所述备料区交替水平叠放，所述第二爪部在抓取所述胎圈及隔片时，每次抓取2个胎圈及2个隔片，或每次抓取1个胎圈及1个隔片；

当每次抓取2个胎圈及2个隔片时，胎圈及隔片放置按照以下步骤执行：

步骤S11：所述第二机械臂体带动所述第二爪部将位于底层的一个隔片放置至所述隔片放置位；

步骤S12：所述第二机械臂体带动所述第二爪部将位于底层的一个胎圈放置在胎圈预置的一个安装侧上；

步骤S13：所述第二机械臂体带动所述第二爪部将位于底层的另一个隔片放置至所述隔片放置位；

步骤S14：控制所述胎圈预置翻转180°；