[发明专利]一种轮胎成型机的控制方法、控制系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种轮胎成型机的控制方法，所述轮胎成型机包括设置在成型机的机架上的第一机械手臂(1)和第二机械手臂(2)，所述第一机械手臂(1)包括由第一机械臂体(11)和设置在所述第一机械臂体(11)的腕部的第一机械手(12)，所述第一机械手(12)上设置有第一压辊部(12a)和第一爪部(12b)；所述第二机械手臂(2)包括由第二机械臂体(21)和设置在所述第二机械臂体(21)的腕部的第二机械手(22)，所述第二机械手(22)上设置有第二压辊部(22a)和第二爪部(22b)，其特征在于，所述控制方法包括：

步骤S1：响应于安装胎圈的信号，所述第二机械臂体(21)带动所述第二爪部(22b)运动至所述轮胎成型机的备料区(5)，所述第二爪部(22b)对胎圈及隔片执行抓取动作；所述第二机械臂体(21)带动所述第二爪部(22b)将所述胎圈放置至所述轮胎成型机的胎圈预置(6)上及将所述隔片放置至所述轮胎成型机的隔片放置位(7)上；

步骤S2：响应于生胎滚压信号，所述第一机械臂体(11)带动所述第一压辊部(12a)对所述轮胎成型机的成型鼓(3)上的生胎的第一胎侧及与所述第一胎侧相邻的部分胎面进行滚压，同时所述第二机械臂体(21)带动所述第二压辊部(22a)对所述生胎的第二胎侧及与所述第二胎侧相邻的部分胎面进行滚压；

步骤S3：响应于生胎卸胎信号，所述第一机械臂体(11)带动所述第一爪部(12b)抓取生胎，并将所述生胎转运至卸胎位(4)。

2.如权利要求1所述的轮胎成型机的控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述胎圈及隔片在所述备料区(5)交替水平叠放，所述第二爪部(22b)在抓取所述胎圈及隔片时，每次抓取2个胎圈及2个隔片，或每次抓取1个胎圈及1个隔片；

当每次抓取2个胎圈及2个隔片时，胎圈及隔片放置按照以下步骤执行：

步骤S11：所述第二机械臂体(21)带动所述第二爪部(22b)将位于底层的一个隔片放置至所述隔片放置位(7)；

步骤S12：所述第二机械臂体(21)带动所述第二爪部(22b)将位于底层的一个胎圈放置在胎圈预置(6)的一个安装侧上；

步骤S13：所述第二机械臂体(21)带动所述第二爪部(22b)将位于底层的另一个隔片放置至所述隔片放置位(7)；

步骤S14：控制所述胎圈预置(6)翻转180°；

步骤S15：所述第二机械臂体(21)带动所述第二爪部(22b)将另一个胎圈放置至所述胎圈预置(6)的另一安装侧上；

当每次抓取1个胎圈及1个隔片时，胎圈及隔片按照以下方式执行放置：依次执行步骤S11和S12；又或，依次执行S13、S14和S15。

3.如权利要求1所述的轮胎成型机的控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，当对所述成型鼓(3)上的生胎进行滚压时，所述第一压辊部(12a)与所述第二压辊部(22a)保持相对所述生胎的中心面对称。

4.如权利要求3所述的轮胎成型机的控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，当对所述成型鼓(3)上的生胎进行滚压时，所述第一压辊部(12a)与所述第二压辊部(22a)的对称度要求为±0.5mm。

5.如权利要求3所述的轮胎成型机的控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，当第一/第二机械手臂执行生胎滚压操作时，所述第一压辊部(12a)和所述第二压辊部(22a)跟随所述成型鼓(3)上的生胎转动而转动，且所述第一机械臂体(11)驱动所述第一压辊部(12a)按照第一预设滚压曲线运动，所述第二机械臂体(21)驱动所述第二压辊部(22b)按照第二预设滚压曲线运动；

其中，所述第一预设滚压曲线为所述第一胎侧及与所述第一胎侧相邻的部分胎面所对应的预设曲线；所述第二预设滚压曲线为所述第二胎侧及与所述第二胎侧相邻的部分胎面所对应的预设曲线。

6.如权利要求2所述的轮胎成型机的控制方法，其特征在于，所述备料区(5)设置有胎圈小车，所述胎圈及隔片交替水平叠放在所述胎圈小车上，所述步骤S1还包括如下子步骤：

步骤S101：实时监测所述胎圈小车上胎圈是否被取完，若是则将处于空载的胎圈小车转走并将载有胎圈的胎圈小车驶入所述备料区(5)；若否则继续监测。