[发明专利]决定机器人的控制位置的方法以及机器人系统

说明书

本发明公开了决定机器人的控制位置的方法以及机器人系统，不用测量多个机构参数而能够提高机器人的位置控制的精度。决定机器人的控制位置的方法包括如下工序：(a)获取真实空间中的N个真实基准位置和机器人控制坐标系中的N个控制基准位置的工序；(b)将分别以N个真实基准位置中的多个真实基准位置为顶点的M个图形设定在所述真实空间内，并且求出表示各图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的工序；(c)受理真实空间中的控制点的目标位置的输入的工序；(d)从M个图形中选择用于计算针对目标位置的控制位置的对象图形的工序；(e)使用与对象图形相关的转换函数来计算针对目标位置的目标控制位置的工序。

技术领域

本公开涉及决定机器人的控制位置的方法以及机器人系统。

背景技术

专利文献1中公开了一种为了提高机器人动作精度而校正机器人的控制位置的方法。在该方法中，基于机器人的实际的指尖位置与控制机器人的控制装置使机器人动作时所使用的机器人控制坐标系中的指尖位置之差来计算臂长、关节旋转轴的原点等的机器人的机构参数，并基于计算出的机构参数来校正机器人的控制位置。

专利文献1：日本特开平8-290380号公报

然而，在以往技术中，存在如下问题：必须测量多个机构参数，为了测量而需要大规模的装置。

发明内容

根据本公开的第一方式，提供一种决定机器人的控制位置的方法。该方法包括如下工序：(a)将N设为3以上的整数，获取真实空间中的N个真实基准位置以及所述机器人的控制点分别位于所述N个真实基准位置时的机器人控制坐标系中的N个控制基准位置的工序；(b)将M设为1以上的整数，将分别以所述N个真实基准位置中的多个真实基准位置为顶点的M个图形设定在所述真实空间内，并且求出表示各图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的工序；(c)受理所述真实空间中的所述控制点的目标位置的输入的工序；(d)从所述M个图形中选择用于计算针对所述目标位置的控制位置的对象图形的工序；以及(e)使用与所述对象图形相关的所述转换函数来计算针对所述目标位置的所述机器人控制坐标系中的控制位置即目标控制位置的工序。

根据本公开的第二方式，提供一种决定机器人的控制位置的机器人系统。该机器人系统具备机器人和控制所述机器人的控制部。所述控制部执行如下处理：(a)将N设为3以上的整数，获取真实空间中的N个真实基准位置以及所述机器人的控制点分别位于所述N个真实基准位置时的机器人控制坐标系中的N个控制基准位置的处理；(b)将M设为1以上的整数，将分别以所述N个真实基准位置中的多个真实基准位置为顶点的M个图形设定在所述真实空间内，并且求出表示各图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的处理；(c)受理所述真实空间中的所述控制点的目标位置的输入的处理；(d)从所述M个图形中选择用于计算针对所述目标位置的控制位置的对象图形的处理；以及(e)使用与所述对象图形相关的所述转换函数来计算针对所述目标位置的所述机器人控制坐标系中的控制位置即目标控制位置的处理。

附图说明

图1是实施方式中的机器人系统的结构例的说明图。

图2是信息处理装置的功能框图。

图3是示出机器人的位置控制的误差的例子的说明图。

图4是示出实施方式中的控制位置校正处理的顺序的流程图。

图5是示出定位夹具的一例的说明图。

图6是示出定位夹具的另一例的说明图。

图7是示出控制位置校正用的图形的一例的说明图。

图8是示出控制位置校正用的图形的另一例的说明图。

图9是对有无校正的情况下的控制位置的误差进行比较而示出的说明图。

图10是示出在控制位置校正用的图形内不包括目标位置的情况下的校正方法的说明图。