[发明专利]决定机器人的控制位置的方法以及机器人系统

权利要求书

1.一种决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，包括如下工序：

(a)将N设为3以上的整数，获取真实空间中的N个真实基准位置以及所述机器人的控制点分别位于所述N个真实基准位置时的机器人控制坐标系中的N个控制基准位置的工序；

(b)将M设为1以上的整数，将分别以所述N个真实基准位置中的多个真实基准位置为顶点的M个图形设定在所述真实空间内，并且求出表示各图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的工序；

(c)受理所述真实空间中的所述控制点的目标位置的输入的工序；

(d)从所述M个图形中选择用于计算针对所述目标位置的控制位置的对象图形的工序；以及

(e)使用与所述对象图形相关的所述转换函数来计算针对所述目标位置的所述机器人控制坐标系中的控制位置即目标控制位置的工序。

2.根据权利要求1所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，

所述M是2以上的整数，

所述工序(d)包括在所述目标位置不包括在所述M个图形中的任一个的情况下选择最靠近所述目标位置的两个以上的图形作为所述对象图形的工序，

所述工序(e)包括如下工序：

(e1)在所述两个以上的对象图形的每一个中计算针对与所述目标位置对应的对应目标位置的控制位置即对应目标控制位置的工序；以及

(e2)通过进行使用了在所述两个以上的对象图形中计算出的所述对应目标控制位置的插值运算来计算针对所述目标位置的所述目标控制位置的工序。

3.根据权利要求1所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，

所述工序(d)包括在所述目标位置不包括在所述M个图形中的任一个的情况下，在所述M个图形中选择最靠近所述目标位置的图形作为所述对象图形的工序。

4.根据权利要求1所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，

在所述目标位置不包括在所述M个图形中的任一个的情况下，所述工序(d)包括如下工序：

(d1)设定真实位置与控制位置一致的虚拟的真实基准位置的工序；

(d2)使用所述虚拟的真实基准位置和从所述N个真实基准位置选择出的多个真实基准位置来设定包括所述目标位置的虚拟图形，并选择所述虚拟图形作为所述对象图形的工序；以及

(d3)求出表示所述虚拟图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的工序。

5.根据权利要求1所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，

所述M是2以上的整数，所述M个图形是无间隙地配置于所述真实空间的M个立体图形。

6.根据权利要求5所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，

所述工序(d)包括在所述目标位置不包括在所述M个图形中的任一个的情况下选择最靠近所述目标位置的一个以上的图形作为所述对象图形的工序，

所述工序(e)包括如下工序：

(e1)在所述一个以上的对象图形的每一个中计算针对与所述目标位置对应的对应目标位置的控制位置即对应目标控制位置的工序；以及

(e2)通过进行使用了在所述一个以上的对象图形中计算出的所述对应目标控制位置的外插运算来计算针对所述目标位置的所述目标控制位置的工序。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，还包括如下工序：

(i)求出使用所述目标控制位置对所述机器人进行控制时的位置控制误差的工序；

(ii)在所述位置控制误差超过了预先确定的阈值的情况下，通过追加一个以上的新的真实基准位置和一个以上的新的控制基准位置来获取N+1个以上的真实基准位置和N+1个以上的控制基准位置的工序；以及

(iii)使用所述N+1个以上的真实基准位置和所述N+1个以上的控制基准位置来再次执行所述工序(b)而使所述M增加的工序。

8.根据权利要求1所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，

由操作者来选择所述真实基准位置和所述控制基准位置中的一方。