[发明专利]一种悬臂式桁架搬运机械手

说明书

本发明公开了一种悬臂式桁架搬运机械手，包括设置在地面的基础组件，所述基础组件侧面连接有行走组件，所述行走组件侧面连接有升降组件，所述升降组件下方连接有夹爪组件，还包括控制单元，所述控制单元电气连接升降组件与行走组件的升降拖链，所述控制单元电气连接基础组件与行走组件的行走拖链。本发明能够实现在有限的厂房高度范围内，实现较大行程的夹爪伸缩运动，完成货物的上下料搬运作业，能够解决高度受限空间内的搬运设备运行行程不足的问题。

技术领域

本发明涉及桁架机器人技术领域，具体是一种悬臂式桁架搬运机械手。

背景技术

桁架机械手是用于桁架机器人技术领域的一种上下料搬运设备，现有市场上普遍采用机器人配备末端夹爪的形式，该种方式受限于机器人的最大作业空间，机器人覆盖范围较小，且成本高昂。现有的桁架机器人普遍采用升降轴立板上下滑动形式，这种形式升降高度受升降立板高度和厂房高度限制，往往无法达到实际升降行程需求，无法满足高度受限空间内的上下料搬运需求。

因此有必要提供一种悬臂式桁架搬运机械手来解决上述问题。

发明内容

为解决上述背景技术中设计的问题，提供了一种本发明结构简单、效果良好的悬臂式桁架搬运机械手。

本发明的具体技术方案为：一种悬臂式桁架搬运机械手，包括设置在地面的基础组件，所述基础组件侧面连接有行走组件，所述行走组件侧面连接有升降组件，所述升降组件下方连接有夹爪组件，还包括控制单元，所述控制单元电气连接升降组件与行走组件的升降拖链，所述控制单元电气连接基础组件与行走组件的行走拖链。

进一步地，所述基础组件包括立柱，所述立柱下方安装有设置在地面上的调平底板，所述立柱上方安装有行走横梁，所述行走横梁两端上安装有警示器，所述行走横梁侧面上下安装有行走导轨和行走齿条，所述行走横梁上侧安装有行走横梁防护罩，所述行走导轨和行走齿条两端中间位置安装有行走轴机械限位，所述行走导轨上方安装有行走轴承开关。

进一步地，所述行走组件包括行走立板，所述行走立板背面设置有行走轴滑块，所述行走立板正面安装有行走驱动单元，所述行走驱动单元上方安装有行走轴电机防护罩，所述行走立板竖直安装有平行放置的升降轴导轨和升降轴齿条，所述升降轴齿条底端安装有升降轴机械限位，所述行走立板上安装有升降轴行程开关。

进一步地，所述行走轴滑块与行走轴导轨配合，所述行走齿条与行走驱动单元的齿轮配合。

进一步地，所述行走驱动单元包括行走驱动电机，行走驱动减速机，行走驱动齿轮，行走驱动电机与行走驱动减速机通过平键连接，行走驱动减速机与行走驱动齿轮通过平键连接。

进一步地，所述升降组件包括升降底座，所述升降底座上安装有升降滑块、夹爪到位锁止气缸，所述升降滑块上安装有升降驱动单元，所述升降驱动单元上方安装有升降电机防护罩，所述升降电机防护罩上安装有电磁阀。

进一步地，所述升降滑块与升降轴导轨配合，所述升降驱动单元的齿轮与升降轴齿条配合。

进一步地，所述夹爪组件包括夹爪导轨、夹爪滑块、气缸、夹爪，所述夹爪导轨与夹爪滑块配合，气缸两侧连接夹爪实现夹紧与打开动作。

进一步地，所述升降拖链与升降底座和行走立板连接，所述行走拖链与行走横梁和行走立板连接。

进一步地，所述控制单元与行走驱动单元、升降驱动单元、行走轴行程开关、升降轴行程开关、警示器连接。

本发明具有以下优点：本发明的悬臂式桁架搬运机械手，升降底座在行走立板上滑动，行走立板与行走横梁高度相同，通过这种布局形式，在厂房高度空间受限的条件下，获得较大的升降行程，能够解决高度空间受限的搬运运行行程不足的问题。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的主视图；