[发明专利]一种悬臂式桁架搬运机械手

权利要求书

1.一种悬臂式桁架搬运机械手，其特征在于：包括设置在地面的基础组件（1），所述基础组件（1）侧面连接有行走组件（2），所述行走组件（2）侧面连接有升降组件（3），所述升降组件（3）下方连接有夹爪组件（4），还包括控制单元（5），所述控制单元（5）电气连接升降组件（3）与行走组件（2）的升降拖链（6），所述控制单元（5）电气连接基础组件（1）与行走组件（2）的行走拖链（7）。

2.根据权利要求1所述的一种悬臂式桁架搬运机械手，其特征在于：所述基础组件（1）包括立柱（11），所述立柱（11）下方安装有设置在地面上的调平底板（12），所述立柱（11）上方安装有行走横梁（13），所述行走横梁（13）两端上安装有警示器（18），所述行走横梁（13）侧面上下安装有行走导轨（14）和行走齿条（15），所述行走横梁（13）上侧安装有行走横梁防护罩（16），所述行走导轨（14）和行走齿条（15）两端中间位置安装有行走轴机械限位（17），所述行走导轨（14）上方安装有行走轴承开关（19）。

3.根据权利要求1所述的一种悬臂式桁架搬运机械手，其特征在于：所述行走组件（2）包括行走立板（21），所述行走立板（21）背面设置有行走轴滑块（22），所述行走立板（21）正面安装有行走驱动单元（23），所述行走驱动单元（23）上方安装有行走轴电机防护罩（24），所述行走立板（21）竖直安装有平行放置的升降轴导轨（27）和升降轴齿条（28），所述升降轴齿条（28）底端安装有升降轴机械限位（25），所述行走立板（21）上安装有升降轴行程开关（26）。

4.根据权利要求2或3所述的一种悬臂式桁架搬运机械手，其特征在于：所述行走轴滑块（22）与行走轴导轨（14）配合，所述行走齿条（15）与行走驱动单元（23）的齿轮配合。

5.根据权利要求4所述的一种悬臂式桁架搬运机械手，其特征在于：所述行走驱动单元（23）包括行走驱动电机（231），行走驱动减速机（232），行走驱动齿轮（233），行走驱动电机（231）与行走驱动减速机（232）通过平键连接，行走驱动减速机（232）与行走驱动齿轮（233）通过平键连接。

6.根据权利要求1所述的一种悬臂式桁架搬运机械手，其特征在于：所述升降组件（3）包括升降底座（31），所述升降底座（31）上安装有升降滑块（32）、夹爪到位锁止气缸（36），所述升降滑块（32）上安装有升降驱动单元（34），所述升降驱动单元（34）上方安装有升降电机防护罩（35），所述升降电机防护罩（35）上安装有电磁阀（33）。

7.根据权利要求3或6所述的一种悬臂式桁架搬运机械手，其特征在于：所述升降滑块（32）与升降轴导轨（27）配合，所述升降驱动单元（34）的齿轮与升降轴齿条（28）配合。

8.根据权利要求1所述的一种悬臂式桁架搬运机械手，其特征在于：所述夹爪组件（4）包括爪导轨夹（41），夹爪滑块（42），气缸（43），夹爪（44），所述夹爪导轨（41）与夹爪滑块（42）配合，气缸（43）两侧连接夹爪（44）实现夹紧与打开动作。

9.根据权利要求2或3或6所述的一种悬臂式桁架搬运机械手，其特征在于：所述升降拖链（6）与升降底座（31）和行走立板（3）连接，所述行走拖链（7）与行走横梁（2）和行走立板（3）连接。

10.根据权利要求2或3或6所述的一种悬臂式桁架搬运机械手，其特征在于：所述控制单元（5）与行走驱动单元（23）、升降驱动单元（34）、行走轴行程开关（19）、升降轴行程开关（26）、警示器（18）连接。