[发明专利]一种纱管理管机的纱线残留检测方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种纱管理管机的纱线残留检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、采集当前纱管的RGB图片

对RGB图片的截取，所述RGB图片记为f，f(left，top，right，bottom)表示对采集到的f进行截取，left，top，right，bottom分别表示截取f的左边，顶点，右边，底部的值，令g(x，y)＝f(left，top，right，bottom)表示截取后的纱管图片，其中，x和y分别表示图像的纵坐标和横坐标；

步骤2、对图片进行预处理

步骤2.1、对图片进行高斯滤波；

步骤2.2、进行RGB通道分离；

步骤2.3、对分离出来的RGB通道图片进行高斯滤波；

步骤2.4、对再次滤波后的图片进行canny边缘检测；

步骤3、对纱管进行残纱检测；

步骤3.1、判断纱管前半部分是否含纱；

步骤3.2、提取纱管颜色；

步骤3.3、判断纱管后半部分是否含纱。

2.根据权利要求1所述的纱管理管机的纱线残留检测方法，其特征在于，所述步骤2中，对截取后的纱管图片g(x，y)进行预处理，

所述步骤2.1中，按照如下公式对g(x，y)进行高斯滤波：

g_σ(x，y)＝g(x，y)*G_σ

其中*表示卷积操作，G_σ是标准差为σ的二维高斯核，定义为：

所述步骤2.2中，按照下式对g_σ(x，y)进行RGB通道分离：

g_b＝g_σ[0]

g_g＝g_σ[1]

g_r＝g_σ[2]

其中g_b表示纱管图片的B通道，g_g表示纱管图片的G通道，g_r表示纱管图片的R通道；

所述步骤2.3中，重复操作步骤2.1，分别对分离出来的RGB通道图片进行高斯滤波：

g_bσ＝g_b*G_σ

g_gσ＝g_g*G_σ

g_rσ＝g_r*G_σ。

3.根据权利要求2所述的纱管理管机的纱线残留检测方法，其特征在于，所述canny边缘检测用于对图片g_σ(x，y)进行边缘检测，具体方法如下：

首先计算图像的梯度值和梯度方向，通过以下公式计算梯度值G(x，y)和梯度方向θ：

其中g_x(x，y)²、g_y(x，y)²分别表示g_σ(x，y)经过sobel返回水平方向和垂直方向的导数值；

对梯度值G(x，y)按照如下公式进行非极大抑制：

其中T₁表示非极大抑制的阈值，滤除噪声；

按照下式对G_T1(x，y)进行双阈值筛选：

其中maxVal表示高阈值，minVal表示低阈值，边缘表示保留图片像素，否则清除，其中G_canny(x，y)表示经过筛选后的边缘图片。