[发明专利]公交占道处理方法、装置及设备

权利要求书

1.一种公交占道处理方法，其特征在于，包括：

当确定目标公交车行驶在公交专用道上时，通过所述目标公交车上部署的图像采集设备获取所述目标公交车前方和/或后方的视频图像；

依据所述视频图像进行车辆检测和识别；

当识别到非公交车时，对该非公交车进行抓拍，并确定当前视频图像中是否存在指定特征；所述指定特征表明允许非公交车临时借用公交专用道；

当当前视频图像中存在所述指定特征时，依据所述视频图像对该非公交车进行实时追踪，确定该非公交车在公交专用道中的行驶状态是否满足公交占道条件；

当确定该非公交车在公交专用道中的行驶状态不满足公交占道条件时，删除针对该非公交车的抓拍数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述视频图像对该非公交车进行实时追踪，确定该非公交车在公交专用道中的行驶状态是否满足公交占道条件之后，还包括：

当确定该非公交车在公交专用道中的行驶状态满足公交占道条件时，将针对该非公交车的公交占道数据上报至后台服务器，所述公交占道数据包括针对该非公交车的抓拍数据以及关联的录像数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标公交车上部署有定位装置；

所述确定目标公交车行驶在公交专用道上，包括：

依据通过所述定位装置获取到的所述目标公交车的定位信息，采用直线拟合方式，确定所述目标公交车的校验轨迹；

若所述目标公交车的实时位置到所述校验轨迹的距离不超过预设距离阈值，且所述校验轨迹的目标侧的车道线的颜色为指定颜色，则确定所述目标公交车行驶在公交专用道上；

其中，当公交专用道的车道属性为右边道时，所述目标侧为左侧；当公交专用道的车道属性为左边道时，所述目标侧为右侧；当公交专用道的车道属性为中间道时，所述目标侧为左侧和右侧，所述指定颜色为公交专用道的车道线的颜色。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标公交车的实时位置到所述校验轨迹的距离不超过预设距离阈值，包括：

当公交专用道的车道属性为右边道时，所述目标公交车的实时位置处于所述校验轨迹的左侧，且所述目标公交车的实时位置到所述校验轨迹的距离不超过第一距离阈值，或，所述目标公交车的实时位置处于所述校验轨迹的右侧，且所述目标公交车的实时位置到所述校验轨迹的距离不超过第二距离阈值；

当公交专用道的车道属性为左边道时，所述公交车的实时位置处于所述校验轨迹的右侧，且所述目标公交车的实时位置到所述校验轨迹的距离不超过第一距离阈值，或，所述目标公交车的实时位置处于所述校验轨迹的左侧，且所述目标公交车的实时位置到所述校验轨迹的距离不超过第二距离阈值；

当公交专用道的车道属性为中间道时，所述公交车的实时位置处于所述校验轨迹的左侧或右侧，且所述目标公交车的实时位置到所述校验轨迹的距离不超过第一距离阈值；

其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定特征包括以下之一或多个：

黄色网格线、允许临时借用公交专用道交通标志，以及存在开口的绿化隔离带或护栏。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述当前视频图像中的指定特征为黄色网格线和/或允许临时借用公交专用道交通标志时，所述确定该非公交车在公交专用道中的行驶状态是否满足公交占道条件，包括：

确定该非公交车在公交专用道中的行驶时长是否超过第一时间阈值；

当该非公交车在公交专用道中的行驶时长超过所述第一时间阈值时，确定该非公交车在公交专用道中的行驶状态满足公交占道条件；

当该非公交车在公交专用道中的行驶时长未超过所述第一时间阈值时，确定该非公交车在公交专用道中的行驶状态不满足公交占道条件；

或，

确定该非公交车是否持续在公交专用道中行驶，直至视频图像中不再存在所述指定特征；

若是，则确定该非公交车在公交专用道中的行驶状态满足公交占道条件；

否则，定该非公交车在公交专用道中的行驶状态不满足公交占道条件。