[发明专利]机器人、机器人的交互方法、装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种机器人、机器人的交互方法、装置和存储介质。该机器人包括相机装置、处理器以及移动组件；相机装置，用于对感兴趣区域进行拍摄得到目标图像，目标图像包括彩色图像和深度图像；处理器，用于对彩色图像进行识别处理，若识别结果指示彩色图像中包含目标下肢部位，则基于彩色图像获取目标下肢部位的平面位置信息；将平面位置信息映射至深度图像中以获取目标下肢部位的深度位置信息；根据目标下肢部位的平面位置信息和深度位置信息确定目标下肢部位的中心位置信息；根据中心位置信息对目标下肢部位的运动轨迹进行识别并输出移动指令；移动组件，用于根据移动指令带动机器人运动。采用本方法无需借助人手即可实现人机交互。

技术领域

本申请涉及人工智能领域，特别是涉及一种机器人、机器人的交互方法、装置和存储介质。

背景技术

机器人目前已经应用于人流量较大的餐厅、商场、酒店等场所，能够实现良好的人机交互，是机器人得到推广和应用的重要保障。

现有技术中，通常会用手势控制的方式实现机器人与人的交互。机器人通过识别人的手势以执行相应的动作。

但是，在实际应用场景中会存在操作员的手不方便做出手势的情况，上述人机交互方式容易因为手不便操作受到限制，人机交互的效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种提高人机交互效率的机器人、机器人的交互方法、装置和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种机器人。该机器人包括相机装置、处理器以及移动组件；

相机装置，用于对感兴趣区域进行拍摄得到目标图像，目标图像包括彩色图像和深度图像；

处理器，用于对彩色图像进行识别处理，若识别结果指示彩色图像中包含目标下肢部位，则基于彩色图像获取目标下肢部位的平面位置信息；将平面位置信息映射至深度图像中，并根据深度图像中映射位置处的深度值获取目标下肢部位的深度位置信息；根据目标下肢部位的平面位置信息和深度位置信息确定目标下肢部位的中心位置信息；根据确定的中心位置信息对目标下肢部位的运动轨迹进行识别，并根据运动轨迹识别结果输出移动指令；

移动组件，用于根据移动指令带动机器人运动。

第二方面，本申请还提供了一种机器人的交互方法。该方法包括：

获取机器人对感兴趣区域进行拍摄得到的目标图像，目标图像包括彩色图像和深度图像；

对彩色图像进行识别处理，若识别结果指示彩色图像中包含目标下肢部位，则基于彩色图像获取目标下肢部位的平面位置信息；

将平面位置信息映射至深度图像中，并根据深度图像中映射位置处的深度值获取目标下肢部位的深度位置信息；

根据目标下肢部位的平面位置信息和深度位置信息确定目标下肢部位的中心位置信息；

根据确定的中心位置信息对目标下肢部位的运动轨迹进行识别，并根据运动轨迹识别结果进行移动。

第三方面，本申请还提供了一种机器人的交互装置。该装置包括：

获取模块，用于获取机器人对感兴趣区域进行拍摄得到的目标图像，所述目标图像包括彩色图像和深度图像；

识别模块，用于对彩色图像进行识别处理，若识别结果指示彩色图像中包含目标下肢部位，则基于彩色图像获取目标下肢部位的平面位置信息；

映射模块，用于将平面位置信息映射至深度图像中，并根据深度图像中映射位置处的深度值获取目标下肢部位的深度位置信息；

确定模块，用于根据目标下肢部位的平面位置信息和深度位置信息确定目标下肢部位的中心位置信息；