[发明专利]机器人、机器人的交互方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括相机装置、处理器以及移动组件；

所述相机装置，用于对感兴趣区域进行拍摄得到目标图像，所述目标图像包括彩色图像和深度图像；

所述处理器，用于对所述彩色图像进行识别处理，若识别结果指示所述彩色图像中包含目标下肢部位，则基于所述彩色图像获取所述目标下肢部位的平面位置信息；将所述平面位置信息映射至所述深度图像中，并根据所述深度图像中映射位置处的深度值获取所述目标下肢部位的深度位置信息；根据所述目标下肢部位的所述平面位置信息和所述深度位置信息确定所述目标下肢部位的中心位置信息；根据确定的所述中心位置信息对所述目标下肢部位的运动轨迹进行识别，并根据运动轨迹识别结果输出移动指令；

所述移动组件，用于根据所述移动指令带动所述机器人运动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，具体用于若识别结果指示所述彩色图像中包含多个所述目标下肢部位，则获取所述多个目标下肢部位中最接近所述彩色图像的中心位置处的所述目标下肢部位的平面位置信息。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述平面位置信息包括所述目标下肢部位对应的平面区域框中各目标像素点的平面坐标值，所述深度位置信息包括所述平面区域框中各目标像素点对应的深度值；

所述处理器，具体用于对所述平面区域框中各目标像素点的平面坐标值进行求均值处理，得到平面坐标均值；对所述平面区域框中各目标像素点对应的深度值进行求均值处理，得到深度均值；基于所述平面坐标均值和所述深度均值获取所述目标下肢部位的中心位置信息。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述处理器，还用于过滤掉所述平面区域框中背景区域包含的像素点，并将经过过滤处理后得到的平面区域框中的像素点作为目标像素点。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述相机装置还用于采集拍摄时刻与所述目标图像的拍摄时刻相邻的多个邻接图像；

所述处理器，还用于获取各所述邻接图像所分别对应的所述目标下肢部位的中心位置信息；根据所述目标图像和各所述邻接图像所分别对应的所述目标下肢部位的中心位置信息，对所述目标下肢部位的运动轨迹进行识别。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述处理器，还具体用于根据所述目标图像和各所述邻接图像所分别对应的所述目标下肢部位的中心位置信息，生成位置信息向量；将所述位置信息向量输入至分类模型中，得到所述分类模型输出的运动轨迹识别结果。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，具体用于根据运动轨迹识别结果查询预先设置于所述机器人内的移动动作数据库，所述移动动作数据库中存储有不同类型的运动轨迹与移动动作的对应关系；根据查询结果，确定所述运动轨迹识别结果对应的目标移动动作，并基于所述目标移动动作输出所述移动指令。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述相机装置包括RGBD相机，所述RGBD相机的成像系统包括彩色相机和红外相机；所述相机装置，还具体用于对所述彩色相机和所述红外相机执行校正操作，将所述彩色相机和所述红外相机对齐；获取所述彩色相机对所述感兴趣区域拍摄得到的彩色图像以及所述红外相机对所述感兴趣区域拍摄得到的深度图像。

9.根据权利要求1至8任一所述的机器人，其特征在于，所述目标下肢部位为脚部，所述目标下肢部位的运动轨迹包括向左踢、向右踢和向前踢。