[发明专利]机械手臂装置

说明书

本发明提供一种机械手臂装置，所述机械手臂装置包括：底座；转向机构，所述转向机构包括第一区段和第二区段，所述第一区段的第一端和所述第二区段的第一端枢转连接，所述第一区段相对的第二端与所述底座滑动连接；工作端，所述工作端连接于所述第二区段相对的第二端；以及至少一个驱动单元，所述至少一个驱动单元设置于所述第一区段中，且每一驱动单元包括主动齿轮；其中，所述第二区段还包括与所述主动齿轮啮合的弧形齿条，所述主动齿轮转动，使得所述弧形齿条移动并带动所述第二区段相对所述第一区段枢转。

技术领域

本发明属于技术领域自动化生产领域，尤其涉及一种机械手臂装置。

背景技术

柔性送料器主要用作不规则微型精密零件的供料、排列和上料工作，广泛应用于汽车零部件、3C电子、航天军工、5G/芯片半导体、医疗等精密制造行业。由于行业的广泛性，所供物料也各不相同，因此，柔性送料器通常协同机械手臂装置以拾取送料盘上的物料。

机械手臂装置通常需要在X轴、Y轴、Z轴方向移动，将拾取的物料移动到目标位置。现有的机械手臂装置要实现X轴、Y轴、Z轴方向上移动，往往存在结构复杂、制造成本高的问题。

有鉴于此，需要提出一种新的机械手臂装置，能够实现多个方向上移动，且具有结构简单、制造成本低的优势。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手臂装置，实现机械手臂装置的工作端在X轴、Y轴、Z轴方向上移动，同时具有驱动结构简单，制造成本低的优势。

为解决上述问题，本发明技术方案提供了一种机械手臂装置，所述机械手臂装置包括：底座；转向机构，所述转向机构包括第一区段和第二区段，所述第一区段的第一端和所述第二区段的第一端枢转连接，所述第一区段相对的第二端与所述底座滑动连接；工作端，所述工作端连接于所述第二区段相对的第二端；以及至少一个驱动单元，所述至少一个驱动单元设置于所述第一区段中，且每一驱动单元包括主动齿轮；其中，所述第二区段还包括与所述主动齿轮啮合的弧形齿条，所述主动齿轮转动，使得所述弧形齿条移动并带动所述第二区段相对所述第一区段枢转。

作为可选的技术方案，所述第一区段包括滑动本体，所述滑动本体包括第一收纳腔和连通所述第一收纳腔的第一装配孔，所述第一装配孔位于所述滑动本体的底部，所述驱动单元收纳于所述第一收纳腔中，且所述主动齿轮自所述第一装配孔中伸出并啮合连接所述弧形齿条。

作为可选的技术方案，每一驱动单元包括：动力装置，连接于所述动力装置的输出轴，连接于所述输出轴的输出齿轮，啮合连接所述输出齿轮的减速齿轮以及与所述减速齿轮同轴设置的主动齿轮。

作为可选的技术方案，所述减速齿轮的数量为两个，以所述输出轴的中心轴线为中心，两个所述减速齿轮对称设置；所述主动齿轮的数量为两个，两个所述主动齿轮分别和所述弧形齿条啮合连接。

作为可选的技术方案，所述底座包括滑动腔，所述滑动腔内设有丝杆、驱动装置、滑块以及滑轨，所述驱动装置连接所述丝杆，所述丝杆的螺母连接所述滑动本体，所述第一区段的滑动部进入所述滑动腔中并连接所述滑块，所述滑块和所述滑轨滑动连接；其中，所述驱动装置驱动所述丝杆转动，所述螺母沿着所述丝杆的轴向移动，带动所述滑动部和所述滑块沿着所述滑轨移动。

作为可选的技术方案，所述第二区段还包括枢转本体，所述枢转本体包括朝向所述第一区段伸出的转向盘，所述弧形齿条的啮合齿沿着所述转向盘的周边设置。

作为可选的技术方案，所述转向盘的周边还包括光滑表面，所述光滑表面中未设置所述啮合齿。

作为可选的技术方案，所述转向盘的中心伸出第二枢转部，所述第二枢转部和所述第一区段的第一端枢转连接。