[发明专利]刹车组件、关节驱动器和机器人

说明书

本申请涉及一种刹车组件、关节驱动器和机器人。一种刹车组件，包括：电机转子；刹车盘，固定在所述电机转子上；摩擦片，固定环绕于所述刹车盘的周围；轴承，可转动地套设在所述电机转子上；电磁铁组件，固定设置于所述轴承上；挡板，与所述电磁铁组件固定；衔铁，滑动套设于所述电机转子上，并位于所述挡板与所述电磁铁组件之间；及弹簧组件，设置于所述衔铁和所述电磁铁组件之间；其中，当所述电磁铁组件断电时，所述衔铁被所述弹簧组件顶持而向靠近所述挡板的方向移动，使得所述摩擦片被所述衔铁与所述挡板夹紧以实现刹车。上述的刹车组件整体结构简单，避免了现有方案中撞针与刹车齿的相互碰撞而导致疲劳破坏或断裂的情况，提高了工作寿命。

技术领域

本发明涉及制动器技术领域，尤其涉及一种刹车组件、关节驱动器和机器 人。

背景技术

工业机器人被称为自动控制的可重新编程的多用途操纵器，其具有多个自 由度和独立执行工作任务的能力。它可以具有若干轴线，每个轴线由诸如电动 机的致动器提供动力。每个电机的运动通过致动阻止电机的运动的制动器来停 止。

一种传统的刹车机构包括：摩擦件，用于与电机转子固定连接；刹车件， 抵接在所述摩擦件的一侧；推力件，抵接在所述摩擦件的另一侧，用于为所述 刹车件提供推力，所述推力件对所述刹车件的推力可调；以及锁定机构，用于 根据刹车指令阻止所述刹车件转动。所述锁定机构包括相互连接的撞针和驱动 件，所述刹车件的外圈设有刹车齿，所述驱动件用于驱动所述撞针伸缩，使得所述撞针能够响应所述刹车指令伸出与所述刹车齿接触，从而阻止所述刹车件 转动。

该多盘式制动器能够实现刹车制动，但同时也存在一些明显缺点：

1、占用过多轴向尺寸，圆周方向重量分布不均。

由于电磁开关沿着轴向安装，会引起关节整体轴向尺寸偏大，进而影响其 他零组件的结构形式与安装；关节内部的轴向空间非常有限，结构轴向不够紧 凑。

2、刹车碰撞可靠性与寿命较低。

随着碰撞次数的增多，撞针与刹车齿的碰撞部位会磨损出很多小凹坑与碎 屑，引起可靠性与寿命降低。

发明内容

基于此，有必要提供一种可靠性与寿命较高的刹车组件、关节驱动器和机 器人。

一种刹车组件，包括：电机转子；刹车盘，固定在所述电机转子上；摩擦 片，固定环绕于所述刹车盘的周围；轴承，可转动地套设在所述电机转子上； 电磁铁组件，固定设置于所述轴承上；挡板，与所述电磁铁组件固定，并位于 所述摩擦片的一侧；衔铁，滑动套设于所述电机转子上，并位于所述摩擦片的 另一侧，衔铁并位于所述挡板与所述电磁铁组件之间；及弹簧组件，设置于所述衔铁和所述电磁铁组件之间；其中，当所述电磁铁组件断电时，所述衔铁被 所述弹簧组件顶持而向靠近所述挡板的方向移动，使得所述摩擦片被所述衔铁 与所述挡板夹紧以实现刹车。

在其中一个实施例中，所述电机转子上设有键槽，所述刹车盘的內缘设有 定位槽，所述刹车组件还包括固定键，所述刹车盘通过同时插入所述键槽和所 述定位槽的固定键固定在所述电机转子上。

在其中一个实施例中，所述固定键的表面涂覆有第一粘合剂层。

在其中一个实施例中，所述电机转子上设有环状的第一定位凸台，所述刹 车组件还包括垫圈，所述垫圈位于所述第一定位凸台与所述刹车盘之间。

在其中一个实施例中，所述刹车盘的外边缘径向延伸形成叶片，所述摩擦 片的内边缘形成收容所述叶片的收容槽。

在其中一个实施例中，所述叶片包括两个相互间隔的叉臂，所述两个叉臂 分别与所述收容槽的相对两侧壁相接触。

在其中一个实施例中，所述叶片的数量为六，所述六个叶片均匀分布在所 述刹车盘的外边缘；所述收容槽的数量与位置与所述叶片一一对应。