[发明专利]清洁控制电路、方法、装置及扫地机器人

说明书

本申请涉及一种清洁控制电路、方法、装置及扫地机器人，所述电路中第一电流调节电路可向光电感应元件提供第一电流信号；第二电流调节电路可向光电感应元件提供第二电流信号；电流切换电路可接收控制器传输的切换控制信号，并根据切换控制信号，控制第二电流调节电路的通断；光电感应元件可接收光反射信号，并基于光反射信号，对第一电流信号、或第二电流信号与第一电流信号的组合处理得到感应信号；控制器可采集光电感应元件的感应信号，并根据感应信号控制扫地机器人主体执行动作，进而扩宽了光照强度的感应范围，实现扫地机器人低成本的基础上，在较暗与较强光线环境下都能正常检测到有效红外发射信号。

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，特别是涉及清洁控制电路、方法、装置及扫地机器人。

背景技术

随着社会的进步，人工智能技术的快速发展，大数据的快速整合与应用，扫地机器人的应用越来越普及，扫地机器人的感知器件也越来越多、越来越精密。然而，基于成本等因素，在扫地机器人中得到普遍应用的感知器件通常有TOF传感器、光流传感器、红外光电传感器、激光雷达传感器、摄像头等。其中，扫地机器人中用于跌落检测最为通用的感知传感器有TOF传感器、光流传感器、红外光电传感器、其中成本最低的为红外光电传感器。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：现有的扫地机器人利用红外光电传感器进行防跌落检测时，红外光电传感器容易受光线的影响，如在较暗光线或较强光线环境下，难以接收到有效信号，进而降低自身对有效防跌落发射信号的灵敏度，最终导致扫地机器人无法在较暗光线或较强光线环境下进行清洁工作。

发明内容

基于此，有必要针对上述传统的扫地机器人在采用低成本的传感器进行防跌落检测时，容易受光线的影响，如在较暗光线或较强光线环境下，难以接收到有效信号，进而降低自身对有效防跌落发射信号的灵敏度，最终导致扫地机器人无法在较暗光线或较强光线环境下进行清洁工作的问题，提供一种清洁控制电路、方法、装置及扫地机器人。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种清洁控制电路，包括：

光电感应元件，光电感应元件被配置为接收光反射信号；

第一电流调节电路，第一电流调节电路连接光电感应元件的电源端，第一电流调节电路被配置为向光电感应元件提供第一电流信号；

第二电流调节电路，第二电流调节电路连接光电感应元件的电源端，第二电流调节电路被配置为向光电感应元件提供第二电流信号；

电流切换电路，电流切换电路连接第二电流调节电路，电流切换电路被配置为接收切换控制信号，并根据切换控制信号，控制第二电流调节电路的通断；

控制器，控制器的驱动端连接电流切换电路，采集端连接光电感应元件的电源端；控制器被配置为向电流切换电路传输切换控制信号，控制器还被配置为采集光电感应元件的感应信号，并根据感应信号控制扫地机器人主体执行动作；其中，感应信号为光电感应元件基于光反射信号，对第一电流信号、或第二电流信号与第一电流信号的组合处理得到。

在其中一个实施例中，第一电流调节电路包括第一电阻；第一电阻的第一端连接光电感应元件的电源端，第一电阻的第二端连接供电电源。

在其中一个实施例中，电流切换电路包括开关元件；开关元件的输入端连接供电电源，输出端连接第二电流调节电路，控制端连接控制器。

在其中一个实施例中，第二电流调节电路包括第二电阻；第二电阻的第一端连接光电感应元件的电源端，第二电阻的第二端连接开关元件的输出端。

在其中一个实施例中，第二电阻的阻值小于第一电阻的阻值。

在其中一个实施例中，开关元件为MOS管或三极管。

另一方面，本发明实施例还提供了一种清洁控制方法，包括以下步骤：